[发明专利]一种可调节双编码器位置的关节模组安装结构

说明书

本发明公开了一种可调节双编码器位置的关节模组安装结构，属于协助机器人关节模组技术领域。包括法兰、转子、线路板主体、输入调距组件、输出调距组件；线路板主体套设于转子上，线路板主体包括有编码器线路板、输入读数芯片、输出读数芯片；输入读数芯片、输出读数芯片分别设置于编码器线路板的前后两端面；输入调距组件包括有后圈、调整垫圈、输入码盘；调整垫圈设置于后圈与输入码盘之间的连接处并用于调整后圈与输入码盘之间的距离；输入码盘套设于转子上并位于输入读数芯片的前侧；输出调距组件包括有调整座、输出码盘、穿线管。本发明读数芯片与码盘的距离可灵活调整、降底了安装及调试的难度、加工成本低。

技术领域

本发明涉及协助机器人关节模组技术，尤其涉及一种可调节双编码器位置的关节模组安装结构。

背景技术

社协助机器人关节模组要求结构小巧、精度高。双编码器结构可使模组精度的更高，但编码器中码盘与读数芯片安装位置的要求严格，如果模组要求精度更高需要用更高位数的编码器时，安装要求就更加严格。现在关节模组的双编码器安装结构一般是两个码盘面对面安装，它们共用一块编码器线路板，且安装在中间，线路板正反面各焊接一个读数芯片分别对应该着两个码盘。因为线路板的厚度偏差高达20％，线路板的厚度编差就会影响到读数芯片与码盘的距离，如果读数芯片与码盘的距离不能灵活调整的话相关的零部件加工精度安装及调试的要求就会很高，这样就带来了高昂的加工成本和安装调试成本。

现有的双编码器安装结构存在以下缺陷：

1、读数芯片与码盘的距离不能灵活调整；

2、加工精度安装及调试的难度高，加工成本高。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明的目的之一在于提出一种可调节双编码器位置的关节模组安装结构，本发明读数芯片与码盘的距离可灵活调整、降底了安装及调试的难度、加工成本低。

本发明的目的之一采用如下技术方案实现：一种可调节双编码器位置的关节模组安装结构，包括法兰、转子、线路板主体、输入调距组件、输出调距组件；

所述线路板主体套设于所述转子上，所述线路板主体包括有编码器线路板、输入读数芯片、输出读数芯片；所述输入读数芯片、所述输出读数芯片分别设置于所述编码器线路板的前后两端面；

所述输入调距组件包括有后圈、调整垫圈、输入码盘；所述后圈设置于所述转子的外侧，所述后圈与所述编码器线路板可拆卸固定连接，所述调整垫圈设置于所述后圈与所述输入码盘之间的连接处并用于调整后圈与所述输入码盘之间的距离；所述输入码盘套设于所述转子上并位于所述输入读数芯片的前侧；

所述输出调距组件包括有调整座、输出码盘、穿线管；所述调整座、所述输出码盘位于所述输出读数芯片的后侧，所述调整座与所述输出码盘可拆卸固定连接并一同套设于所述穿线管上；

所述法兰位于所述转子的一侧，所述穿线管穿过所述转子与所述法兰固定连接。

进一步地，所述后圈设置于所述编码器线路板的前侧。

进一步地，所述后圈的后端通过螺栓与所述编码器线路板的外端可拆卸固定连接，所述调整垫圈套设于所述螺栓上。

进一步地，所述输入读数芯片、所述输出读数芯片分别通过焊接的固定方式与所述编码器线路板的两端面固定连接。

进一步地，所述调整座靠近所述编码器线路板的一侧开设有第一卡槽，所述输出读数芯片位于所述第一卡槽上。

进一步地，所述转子的末端开设有第二卡槽，所述输入读数芯片位于所述第二卡槽上。

进一步地，所述输入读数芯片、所述输出读数芯片关于所述编码器线路板对称设置。

进一步地，所述输入码盘、所述输出码盘关于所述编码器线路板对称设置。