[发明专利]悬架离散系统稳定性控制方法及存储介质

权利要求书

1.一种悬架离散系统稳定性控制方法，其特征在于，所述方法包括：

根据模型参数建立主动悬架连续系统动力学模型，并对所述主动悬架连续系统动力学模型进行离散化处理，得到主动悬架离散系统动力学模型；

利用状态变量反馈构建主动悬架离散控制系统闭环模型；

设置车载网络下的主动悬架离散控制系统渐进稳定性判据；

通过锥互补线性化算法求解鲁棒控制器反馈增益参数以及性能指标γ取值范围。

2.根据权利要求1所述的悬架离散系统稳定性控制方法，其特征在于，所述主动悬架离散系统动力学模型为含时滞的不确定性离散系统，所述含时滞的不确定性离散系统为：

其中，z₀(t)、z₁(t)、z₂(t)分别表示t时刻路面、轮胎和车身的垂向位移量；k₁、k₂为悬架弹性元件刚度和轮胎等效刚度；u(t-τ)为t时刻含时滞量τ的作动力；m、m₁分别为车辆悬挂质量和非悬挂质量；c为悬架阻尼元件等效阻尼；

取系统状态变量为：取系统输出变量为：则含时滞主动悬架状态空间表达式为：

其中：

上述含时滞主动悬架状态空间表达式可表示为：

离散系统采样周期为T，对两个相邻的采样时刻kT和(k+1)T进行采样，即：

t₀＝kT，t＝(k+1)T

系统进行离散化处理后，时滞量转化为时滞数据，离散系统作动力取值为：

式中：d_k-时滞量的周期倍数，d_l-时滞量下限值，d_u-时滞量上限值

将t₀＝kT、t＝(k+1)T以及

代人含时滞主动悬架状态空间表达式，得到主动悬架系统的离散模型：

其中，F＝e^AT，

3.根据权利要求2所述的悬架离散系统稳定性控制方法，其特征在于，所述利用状态变量反馈构建主动悬架离散控制系统闭环模型的方法包括：

对于所述主动悬架系统的离散模型，采用状态反馈控制器：

u(k-d_k)＝Kx(k-d_k)，K为控制系统反馈增益

则主动悬架构成闭环系统，模型如下：

设计主动悬架离散控制系统的反馈增益K，给定标量γ＞0，使得主动悬架闭环系统满足条件如下：

当时，所述闭环系统鲁棒渐进稳定；在初始条件下悬架作动器控制输出和外部路面激励干扰满足H_∞范数γ的约束条件为：

4.根据权利要求2所述的悬架离散系统稳定性控制方法，其特征在于，设置车载网络下的主动悬架离散控制系统渐进稳定性判据的方法包括：

车载网络下的主动悬架闭环离散系统稳定性分析；

反馈控制器设计。