[发明专利]悬架离散系统稳定性控制方法及存储介质

说明书

本申请涉及一种悬架离散系统稳定性控制方法及存储介质，该方法包括：根据模型参数建立主动悬架连续系统动力学模型，并对主动悬架连续系统动力学模型进行离散化处理，得到主动悬架离散系统动力学模型；利用状态变量反馈构建主动悬架离散控制系统闭环模型；设置车载网络下的主动悬架离散控制系统渐进稳定性判据；通过锥互补线性化算法求解鲁棒控制器反馈增益参数以及性能指标γ取值范围。通过本申请，解决了现有悬架系统稳定性控制方法存在的稳定性判定条件需要较多的线性矩阵不等式和矩阵变量，会使得主动悬架系统出现性能恶化和失稳现象的问题，保证车在网络下的主动悬架的性能及安全性。

技术领域

本发明涉及视频识别转化技术领域，特别涉及一种悬架离散系统稳定性控制方法及存储介质。

背景技术

随着汽车智能化、网联化方向的迅猛发展，电子控制系统在汽车中的应用越来越广泛。整车或模块控制单元通常采用单片机或微控制器，各个控制单元又大都通过CAN(Controller Area Network)网络进行通信。

近年来，能够实时根据工况和需求调整控制性能的主动悬架逐渐在汽车上进行应用，其主要由弹性元件、减振器、作动器、传感器、控制单元以及供能单元等组成。伴随着CAN网络的使用，控制系统不可避免地存在网络非线性特点，则主动悬架控制系统一个是含网络非线性特性(饱和、时滞、死区等)的离散控制系统。

现有技术和研究集中于连续系统的稳定性控制，未考虑采样周期及系统的离散性，将会增大主动悬架控制系统的保守性。另一方面，现有技术涉及的稳定性判定条件需要较多的线性矩阵不等式和矩阵变量，会使得主动悬架系统出现性能恶化和失稳现象。

发明内容

基于此，本发明的目的是提供一种悬架离散系统稳定性控制方法及存储介质，保证车在网络下的主动悬架的性能及安全性。

本发明提供一种悬架离散系统稳定性控制方法，所述方法包括：

根据模型参数建立主动悬架连续系统动力学模型，并对所述主动悬架连续系统动力学模型进行离散化处理，得到主动悬架离散系统动力学模型；

利用状态变量反馈构建主动悬架离散控制系统闭环模型；

设置车载网络下的主动悬架离散控制系统渐进稳定性判据；

通过锥互补线性化算法求解鲁棒控制器反馈增益参数以及性能指标γ取值范围。

本发明提供的悬架离散系统稳定性控制方法，通过将构建的主动悬架连续系统动力学模型离散化处理成为主动悬架离散系统动力学模型，再利用状态变量反馈构建主动悬架离散控制系统闭环模型，设置车载网络下的主动悬架离散控制系统渐进稳定性判据，最终通过锥互补线性化算法求解鲁棒控制器反馈增益参数以及性能指标γ取值范围。解决了现有悬架系统稳定性控制方法存在的稳定性判定条件需要较多的线性矩阵不等式和矩阵变量，会使得主动悬架系统出现性能恶化和失稳现象的问题，保证车在网络下的主动悬架的性能及安全性。

进一步的，所述主动悬架离散系统动力学模型为含时滞的不确定性离散系统，所述含时滞的不确定性离散系统为：

其中，z₀(t)、z₁(t)、z₂(t)分别表示t时刻路面、轮胎和车身的垂向位移量；k₁、k₂为悬架弹性元件刚度和轮胎等效刚度；u(t-τ)为t时刻含时滞量τ的作动力；m、m₁分别为车辆悬挂质量和非悬挂质量；c为悬架阻尼元件等效阻尼；

取系统状态变量为：取系统输出变量为：则含时滞主动悬架状态空间表达式为：

其中：

上述含时滞主动悬架状态空间表达式可表示为：