[发明专利]自动工作系统,自移动设备及其控制方法

权利要求书

1.一种自移动设备，包括：移动模块、任务执行模块、至少一个位置传感器和控制模块；所述控制模块与移动模块、任务执行模块电连接，控制移动模块带动自移动设备移动，并控制任务执行模块执行工作任务；所述自移动设备还包括卫星导航装置，与控制模块电连接，接收卫星信号，其特征在于，

所述控制模块至少部分的基于所述位置传感器的输出确定所述自移动设备的当前位置信息。

2.根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述控制模块至少部分的基于所述位置传感器的输出确定所述自移动设备的当前位置信息包括：

所述控制模块检测所述自移动设备在所述当前位置是否可以接收到满足预设条件的卫星导航信号；

若可以接收到所述满足预设条件的卫星导航信号，则所述自移动设备根据所述卫星导航装置的输出校正所述位置传感器的输出的当前位置信息，所述控制模块根据所述卫星导航装置输出的当前位置信息、所述卫星导航装置输出的位置信息结合校正后的所述位置传感器输出的当前位置信息的其中任一种控制所述移动模块沿预设的工作方向移动，直至所述任务执行模块完成工作任务；

若不可以接收到所述满足预设条件的卫星导航信号，则所述控制模块根据位置传感器确定的当前位置信息控制移动模块带动所述自移动设备改变移动方式。

3.据权利要求2述的自移动设备，其特征在于，所述改变移动方式包括：控制移动模块带动自移动设备立即改变移动方向，驶离无线信号盲区，或控制移动模块带动自移动设备沿预设路径继续移动预设时间或预设距离，再改变移动方向，驶离无线信号盲区；其中，所述卫星导航装置在所述无线信号盲区的输出的位置信息的质量不满足预设条件。

4.根据权利要求3所述的自移动设备，其特征在于，所述自移动设备还包括转向模块，若所述自移动设备在所述无线信号盲区行走的时间超过第一时间阈值，所述转向模块驱动所述自移动设备后退或转向。

5.根据权利要求4所述的自移动设备，其特征在于，所述自移动设备还包括报警器，所述报警器用于当所述自移动设备后退或转向后，继续行走第二时间阈值，若所述自移动设备仍处于所述无线信号盲区，则控制所述自移动设备停机报警。

6.根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述自移动设备还包括存储单元，若所述自移动设备在所述当前位置可以接收到所述满足预设条件的卫星导航信号，则所述当前位置为期望位置，所述存储单元存储若干所述期望位置。

7.根据权利要求6所述的自移动设备，其特征在于，所述自移动设备驶离无线信号盲区之后，向距离所述当前位置最近的期望位置移动。

8.根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述位置传感器包括摄像头，雷达，电容传感器，惯性导航传感器、里程计的至少其中之一。

9.根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述预设条件包括卫星导航装置接收到信号的卫星个数大于等于预设值。

10.一种自移动设备的控制方法，所述自移动设备包括位置传感器，所述位置传感器用于检测与所述自动行走设备相关的特征，其特征在于，至少部分的基于所述位置传感器的输出确定所述自移动设备的当前位置信息。