[发明专利]自动工作系统,自移动设备及其控制方法

说明书

本发明涉及一种自移动设备，包括：移动模块、任务执行模块、至少一个位置传感器和控制模块；所述控制模块与移动模块、任务执行模块电连接，控制移动模块带动自移动设备移动，并控制任务执行模块执行工作任务；所述自移动设备还包括卫星导航装置，与控制模块电连接，接收卫星信号，所述控制模块至少部分的基于所述位置传感器的输出确定所述自移动设备的当前位置信息。自移动设备移动至卫星导航信号差的区域时，通过改变移动方式，使得自移动设备能够保持高精度导航。

技术领域

本发明涉及一种自动工作系统，自移动设备及其控制方法。

背景技术

随着科学技术的发展，自移动设备为人们所熟知，由于自移动设备可以按照自动预先设置的程序执行预先设置的相关任务，无须人为的操作与干预，因此在工业及家居产品上的应用非常广泛。工业上的应用如执行各种功能的机器人，家居产品上的应用如割草机、吸尘器等，这些自移动设备极大地节省了人们的时间，给工业生产及家居生活都带来了极大的便利。

自动割草机是最常用的一种家用产品，可以用来自动地执行割草任务，修剪草坪，保持草坪的整洁与秀美。自动割草机在执行割草任务时通常采用GPS导航(包括DGPS导航)，随着以后北斗系统的成熟，也可能会采用北斗信号导航。但如图1中所示，当自动割草机沿着栅栏/树木/花丛等障碍物旁行走时(图1中虚线部分为栅栏/树木/花丛等障碍物形成的阴影)，由于遮挡会造成GPS信号较差，此时如果继续使用GPS导航，基本上属于“盲导”，会造成较大的误差，如果让自动割草机停止工作，在原地通过长时间解算得到精确坐标，则会使解算软硬件复杂，设备成本增加。同时，设备在某段时间内停止不动，会给用户造成设备故障的错觉，不利于设备的推广及普及。在这种情况下，自动割草机也可以采用自身携带的惯性导航系统进行导航工作，但根据惯性导航系统的工作原理(惯性导航的工作原理是以牛顿力学定律为基础，通过测量载体在惯性参考系的加速度，将它对时间进行积分，且把它变换到导航坐标系中，就能够得到在导航坐标系中的速度、偏航角和位置等信息。)可知，惯性导航系统属于推算导航方式，随着时间的延长，精度必然降低，并不利于自动割草机长时间的工作。

DGPS(difference global positioning system，差分全球定位系统)是在一个精确的已知位置上安装监测接收机，计算得到它能跟踪的每颗GPS卫星的距离误差。该差值通常称为PRC(伪距离修正值)，将此PRC传送给用户接收机作误差修正，从而提高了定位精度。目前，DGPS的基站和移动站需要共同接收至少4颗卫星，才能使用RTK((Real-timekinematic，实时动态差分)算法，实现精确定位，当存在房屋等障碍物遮挡时，基站和移动站之间不能共同接收至少4颗卫星时，出现盲区无法精确定位。

传统上，自移动设备上设置有DGPS的移动站接收天线，DGPS的基站的无线信号发射天线一般设置在自移动设备的充电站上，但是由于充电站的高度较低，无线电波传输过程中会遇到房屋等障碍物而导致信号衰减，特别是当自移动设备行驶到障碍物旁边时，DGPS基站基本上不能与该自移动设备上的接收站进行数据通信，因此DGPS的定位精度大大降低。

当DGPS的定位精度大大降低时，即自移动设备行驶到障碍物旁边或者信号盲区时，自移动设备无法准确知道自身所在的位置，因此在没有边界线的情况下，该自移动设备可能会行驶至危险的区域，从而导致该自移动设备的损坏。

发明内容

为克服现有技术的缺陷，本发明提供：

一种自移动设备，包括：移动模块、任务执行模块和控制模块；所述控制模块与移动模块、任务执行模块电连接，控制移动模块带动自移动设备移动，并控制任务执行模块执行工作任务；所述自移动设备还包括卫星导航装置，与控制模块电连接，接收卫星信号，输出自移动设备的当前位置信息；所述控制模块判断当前位置所述卫星导航装置输出的位置信息的质量是否满足预设条件，若不满足预设条件，则控制所述移动模块带动自移动设备改变移动方式，以使得在移动后的位置所述卫星导航装置输出的位置信息的质量满足预设条件。