[发明专利]一种爬壁机器人

权利要求书

1.一种爬壁机器人，包括：

基座（3），转动安装有基座滚轮，所述基座滚轮为磁轮（9）和/或所述基座（3）上设有用于吸附在物体壁面上的磁体；

其特征在于：爬壁机器人还包括：

支撑架体，分布在所述基座（3）沿行进方向的前后两侧，所述支撑架体的一端延伸至所述基座（3）的外部，且该端设有用于支撑在壁面上的非磁性支撑部；

驱动机构，用于驱动所述基座（3）行进。

2.根据权利要求1所述的爬壁机器人，其特征在于：所述支撑架体摆动装配在所述基座（3）上，所述支撑架体的摆动一端延伸至所述基座（3）的外部，且摆动一端上设有所述非磁性支撑部；

爬壁机器人包括用于驱动所述支撑架体摆动以使所述非磁性支撑部贴合在物体壁面上的驱动部件。

3.根据权利要求2所述的爬壁机器人，其特征在于：所述驱动部件包括弹性件，所述弹性件与所述支撑架体相连以用于驱动支撑架体的摆动端朝向所述物体壁面摆动。

4.根据权利要求3所述的爬壁机器人，其特征在于：爬壁机器人还包括连接在两支撑架体之间的同步传动部件，所述同步传动部件用于使两支撑架体同步反向摆动。

5.根据权利要求2或3或4所述的爬壁机器人，其特征在于：所述支撑架体包括间隔布置的两个摆臂（5），两摆臂（5）的间隔排布方向与爬壁机器人的行进方向呈一定的角度布置。

6.根据权利要求5所述的爬壁机器人，其特征在于：所述摆臂（5）布置在基座（3）的顶部和底部，且摆臂（5）的摆动轴线竖向延伸，以在爬壁机器人横向行进时对基座（3）进行前后支撑。

7.根据权利要求1-4中任意一项所述的爬壁机器人，其特征在于：所述非磁性支撑部为转动装配在支撑架体上的滚动体。

8.根据权利要求7所述的爬壁机器人，其特征在于：所述驱动机构与所述基座滚轮传动相连，以驱动基座（3）行进；

所述基座（3）上转动安装有基座滚轮支架，基座滚轮支架上转动安装有所述基座滚轮，基座滚轮支架的转动轴线垂直于滚轮在基座滚轮支架上的转动轴线；

所述驱动机构为设于基座滚轮支架上的动力电机（10），动力电机（10）与所述基座滚轮相连而带动基座滚轮绕自身轴线转动；

爬壁机器人还包括转向电机（4），转向电机（4）设于基座（3）上并与所述基座滚轮支架相连，以控制爬壁机器人的行进方向。

9.根据权利要求7所述的爬壁机器人，其特征在于：所述滚动体为麦克纳姆轮（17），所述驱动机构为与麦克纳姆轮（17）传动相连的驱动电机（18）。

10.根据权利要求1-4中任意一项所述的爬壁机器人，其特征在于：所述非磁性支撑部为转动装配在支撑架体上的辊状体，辊状体用于对物体壁面进行清理或涂刷。