[发明专利]一种爬壁机器人

说明书

本发明涉及一种爬壁机器人，爬壁机器人包括基座，基座上转动安装有基座滚轮，所述基座滚轮为磁轮和/或所述基座上设有用于吸附在物体壁面上的磁体；爬壁机器人还包括支撑架体，支撑架体分布在所述基座沿行进方向的前后两侧，所述支撑架体的一端延伸至所述基座的外部，且该端设有用于支撑在壁面上的非磁性支撑部；爬壁机器人还包括用于驱动所述基座行走的驱动机构。通过两侧的结构进行可靠支撑，减小甚至是避免出现摇摆晃动，防止爬壁机器人掉落，也能够保证基座上的功能器件能够正常使用。实际上，本发明的爬壁机器人还适用于单个磁轮的情况。

技术领域

本发明涉及一种爬壁机器人。

背景技术

随着人工智能化的发展，在一些人工施工不便或人工施工危险的场合，机器人的使用越来越多，出现了不同类型的爬壁机器人。授权公告号为CN211844678U的中国实用新型专利公开了一种磁吸附式爬壁机器人底盘及磁吸附式爬壁机器人，其包括基座，基座上转动安装有基座滚轮，基座滚轮为磁轮和/或基座上有磁体，以吸附在物体壁面上，基座滚轮被动力电机驱动而进行转动，带动整个爬壁机器人行进。

目前的磁吸附式爬壁机器人存在的问题在于，当现有技术中的基座滚轮呈单列排布或者基座滚轮、磁体呈单列排布时，爬壁机器人沿与排布方向呈一定角度行进时，容易在行进方向上出现摇摆、晃动，磁轮和/或磁体与壁面之间易发生分离而导致爬壁机器人掉落；或者由于爬壁机器人晃动而导致其携带的功能器件无法正常使用。

发明内容

本发明的目的在于提供一种爬壁机器人，以解决现有技术中爬壁机器人易沿行进方向摇摆晃动而导致爬壁机器人易掉落或导致功能器件无法正常使用的技术问题。

为实现上述目的，本发明所提供的爬壁机器人的技术方案是：一种爬壁机器人，包括：

基座，转动安装有基座滚轮，所述基座滚轮为磁轮和/或所述基座上设有用于吸附在物体壁面上的磁体；

爬壁机器人还包括：

支撑架体，分布在所述基座沿行进方向的前后两侧，所述支撑架体的一端延伸至所述基座的外部，且该端设有用于支撑在壁面上的非磁性支撑部；

驱动机构，用于驱动所述基座行进。

有益效果：在基座的前后两侧分别布置支撑架体，通过支撑架体上的非磁性支撑部来对基座进行前后支撑，即使单列滚轮（单列排布的滚轮、磁体）的行进方向与排布方向有一定的夹角，也能够通过前后两侧的结构进行可靠支撑，减小甚至是避免出现摇摆晃动，防止爬壁机器人掉落，也能够保证基座上的功能器件正常使用。实际上，本发明的爬壁机器人还适用于单个磁轮的情况。

作为进一步优化的方案，所述支撑架体摆动装配在所述基座上，所述支撑架体的摆动一端延伸至所述基座的外部，且摆动一端上设有所述非磁性支撑部；

爬壁机器人包括用于驱动所述支撑架体摆动以使所述非磁性支撑部贴合在物体壁面上的驱动部件。

有益效果：通过驱动部件来驱使支撑架体朝向物体壁面进行摆动，保证非磁性支撑部能够贴合在物体壁面上，保证非磁性支撑部能够对基座形成很好的支撑。

作为进一步优化的方案，所述驱动部件包括弹性件，所述弹性件与所述支撑架体相连以用于驱动支撑架体的摆动端朝向所述物体壁面摆动。

有益效果：通过弹性件的弹性力保证了非磁性支撑部与物体壁面的贴合，结构简单，成本较低。

作为进一步优化的方案，爬壁机器人还包括连接在两支撑架体之间的同步传动部件，所述同步传动部件用于使两支撑架体同步反向摆动。

有益效果：两个支撑架体通过同步传动部件相连，使两个支撑架体可以同步开合，一方面能够提高爬壁机器人的整体刚度，另一方面，同步传动部件能够使两个支撑架体、基座形成稳定的三角形结构，稳定性更好，在使用时能够防止其中一个支撑架体摆动延迟而使对应的非磁性支撑部无法与物体壁面接触的情况发生。