[发明专利]一种低速飞行器失速下提高稳定的姿态控制方法和装置

权利要求书

1.一种低速飞行器失速下提高稳定的姿态控制方法，其特征在于，包括：

S10、构建飞行器失速姿态控制回路；

S20、计算飞行器的俯仰角指令修正量Δθ；

S30、根据飞行器飞行的俯仰角准则和所述俯仰角指令修正量得到俯仰角指令θ_i，并将所述俯仰角指令θ_i实时传送给飞行器失速姿态控制回路；

所述飞行器失速姿态控制回路包括：

飞行器失速指令发生器、失速姿态控制器、俯仰角指令发生器、俯仰角控制回路、飞行器和空速测量装置，其中

飞行器失速指令发生器输出端连接失速姿态控制器的输入端；

失速姿态控制器的输出端连接俯仰角指令发生器的输入端；

俯仰角指令发生器的输出端连接俯仰角控制回路的输入端；

俯仰角控制回路的输出端连接飞行器的输入端；

飞行器的输出端连接空速测量装置的输入端；

空速测量装置的输出端连接失速姿态控制器的输入端；

所述S20包括：

S200、实时测量所述空速测量装置得到空速测量装置输出信号V_k；

S202、根据飞行器失速指令发生器输出信号V_low和空速测量装置输出信号V_k得到飞行器空速偏差信号ΔV＝V_k-V_low，失速指令发生器输出信号V_low为一个门限值，是根据飞行器的理想飞行状态设置的；

S204、计算得到俯仰角指令修正量Δθ为：Δθ＝K_v×(V_k-V_low)，若Δθ＞0，则令Δθ＝0，其中，K_v为失速姿态控制器的控制参数；

所述俯仰角指令θ_i为：θ_i＝θ^*+Δθ，其中θ^*为理论飞行俯仰角值。

2.一种低速飞行器失速下提高稳定的姿态控制装置，其特征在于，包括：

构建模块，用于构建飞行器失速姿态控制回路；

计算模块，用于计算飞行器的俯仰角指令修正量Δθ；

控制模块，用于根据飞行器飞行的俯仰角准则和所述俯仰角指令修正量得到俯仰角指令θ_i，并将所述俯仰角指令θ_i实时传送给飞行器失速姿态控制回路；

所述飞行器失速姿态控制回路包括：

飞行器失速指令发生器、失速姿态控制器、俯仰角指令发生器、俯仰角控制回路、飞行器和空速测量装置，其中

飞行器失速指令发生器输出端连接失速姿态控制器的输入端；

失速姿态控制器的输出端连接俯仰角指令发生器的输入端；

俯仰角指令发生器的输出端连接俯仰角控制回路的输入端；

俯仰角控制回路的输出端连接飞行器的输入端；

飞行器的输出端连接空速测量装置的输入端；

空速测量装置的输出端连接失速姿态控制器的输入端；

所述计算模块包括：

实时测量所述空速测量装置得到空速测量装置输出信号V_k；

根据飞行器失速指令发生器输出信号V_low和空速测量装置输出信号V_k得到飞行器空速偏差信号ΔV＝V_k-V_low，失速指令发生器输出信号V_low为一个门限值，是根据飞行器的理想飞行状态设置的；

计算得到俯仰角指令修正量Δθ为：Δθ＝K_v×(V_k-V_low)，若Δθ＞0，则令Δθ＝0，其中，K_v为失速姿态控制器的控制参数；

所述俯仰角指令θ_i为：θ_i＝θ^*+Δθ，其中θ^*为理论飞行俯仰角值。

3.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，

该程序被处理器执行时实现如权利要求1所述的方法。

4.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，

所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1所述的方法。