[发明专利]一种低速飞行器失速下提高稳定的姿态控制方法和装置

说明书

本发明公开了一种低速飞行器失速下提高稳定的姿态控制方法和装置，该方法包括：S10、构建飞行器失速姿态控制回路；S20、计算飞行器的俯仰角指令修正量Δθ；S30、根据飞行器飞行的俯仰角准则和所述俯仰角指令修正量得到俯仰角指令θ_i，并将所述俯仰角指令θ_i实时传送给飞行器失速姿态控制回路，控制低速飞行器的稳定性。本发明的实施例能够控制低速飞行器的稳定性，提高低速飞行器失速下姿态稳定性，使得低速飞行器具有较强的姿态抗风稳定性。

技术领域

本发明涉及低速飞行器姿态控制领域，更具体地，涉及一种低速飞行器失速下提高稳定的姿态控制方法、装置、计算机可读存储介质和计算机设备。

背景技术

某项目飞行器由于其飞行速度较低，基本与风速基本相当，因此当飞行器空速较低时即处于失速状态时飞行器姿态就会失稳。

发明内容

本发明的一个目的在于提供一种低速飞行器失速下提高稳定的姿态控制方法、装置、计算机可读存储介质和计算机设备。

为达到上述目的，本发明采用下述技术方案：

第一方面，本发明提供一种低速飞行器失速下提高稳定的姿态控制方法，包括：

S10、构建飞行器失速姿态控制回路；

S20、计算飞行器的俯仰角指令修正量Δθ；

S30、根据飞行器飞行的俯仰角准则和所述俯仰角指令修正量得到俯仰角指令θ_i，并将所述俯仰角指令θ_i实时传送给飞行器失速姿态控制回路。

在一个具体实施例中，所述飞行器失速姿态控制回路包括：

飞行器失速指令发生器、失速姿态控制器、俯仰角指令发生器、俯仰角控制回路、飞行器和空速测量装置，其中

飞行器失速指令发生器输出端连接失速姿态控制器的输入端；

失速姿态控制器的输出端连接俯仰角指令发生器的输入端；

俯仰角指令发生器的输出端连接俯仰角控制回路的输入端；

俯仰角控制回路的输出端连接飞行器的输入端；

飞行器的输出端连接空速测量装置的输入端；

空速测量装置的输出端连接失速姿态控制器的输入端。

在一个具体实施例中，所述S20包括：

S200、实时测量所述空速测量装置得到空速测量装置输出信号V_k；

S202、根据飞行器失速指令发生器输出信号V_low和空速测量装置输出信号V_k得到飞行器空速偏差信号ΔV＝V_k-V_low；

S204、计算得到俯仰角指令修正量Δθ为：Δθ＝K_v×(V_k-V_low)，若Δθ0，则令Δθ＝0，其中，K_v为失速姿态控制器的控制参数。

在一个具体实施例中，所述俯仰角指令θ_i为：θ_i＝θ^*+Δθ，其中θ^*为理论飞行俯仰角值。

第二方面，本发明提供一种低速飞行器失速下提高稳定的姿态控制装置，包括：

构建模块，用于构建飞行器失速姿态控制回路；

计算模块，用于计算飞行器的俯仰角指令修正量Δθ；