[发明专利]三维对象的标注方法及装置、工具、电子设备和存储介质

权利要求书

1.一种三维对象的标注方法，其特征在于，包括：

响应于自动标注请求，根据三维场景中所述自动标注请求对应的请求位置，确定目标语义信息，其中，所述目标语义信息表示所述三维场景中的待标注三维对象的点的语义信息；

根据所述目标语义信息，从所述三维场景的点云中，确定属于所述待标注三维对象的点；

根据属于所述待标注三维对象的点，得到包围所述待标注三维对象的包围盒；

根据所述包围盒的信息，得到所述待标注三维对象的自动标注数据，其中，所述包围盒的信息包括所述包围盒的位置信息；

其中，所述根据三维场景中所述自动标注请求对应的请求位置，确定目标语义信息，包括：

在所述自动标注请求对应的请求位置不属于三维场景中任一已有的包围盒的情况下，将所述点云中与所述请求位置距离最近的点确定为目标点；

将所述目标点的语义信息确定为目标语义信息；

所述根据所述目标语义信息，从所述三维场景的点云中，确定属于所述待标注三维对象的点，包括：

从所述三维场景的点云中，确定语义信息为所述目标语义信息的点；

从语义信息为所述目标语义信息的点中，确定与所述目标点连接的点；

将所述目标点，以及语义信息为所述目标语义信息的点中与所述目标点连接的点，确定为属于所述待标注三维对象的点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从语义信息为所述目标语义信息的点中，确定与所述目标点连接的点，包括：

从语义信息为所述目标语义信息的点中，搜索与所述目标点属于同一三角面片的点，得到第1级邻接点；

在搜索到第i级邻接点的情况下，从语义信息为所述目标语义信息的点中，搜索与第i级邻接点属于同一三角面片的点，得到第i+1级邻接点，直至搜索不到更多邻接点，其中，i大于或等于1；

将各级邻接点分别确定为与所述目标点连接的点。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据三维场景中所述自动标注请求对应的请求位置，确定目标语义信息，包括：

在所述自动标注请求对应的请求位置属于三维场景中任一已有的包围盒的情况下，根据所述请求位置所属的包围盒包围的点的语义信息，确定目标语义信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述请求位置所属的包围盒包围的点的语义信息，确定目标语义信息，包括：

根据所述请求位置所属的包围盒包围的点的语义信息，确定所述包围盒中出现次数最多或者出现频率最高的语义信息；

将所述包围盒中出现次数最多或者出现频率最高的语义信息，确定为目标语义信息。

5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标语义信息，从所述三维场景的点云中，确定属于所述待标注三维对象的点，包括：

从所述三维场景的点云中，确定语义信息为所述目标语义信息的点；

从语义信息为所述目标语义信息的点中，确定与所述包围盒中语义信息为所述目标语义信息的点连接的点；

将所述包围盒中语义信息为所述目标语义信息的点，以及与所述包围盒中语义信息为所述目标语义信息的点连接的点，确定为属于所述待标注三维对象的点。

6.根据权利要求1至4中任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述点云中的点的语义信息，显示所述点云，其中，语义信息相同的点的颜色相同，语义信息不同的点的颜色不同。

7.根据权利要求1至4中任意一项所述的方法，其特征在于，所述根据属于所述待标注三维对象的点，得到包围所述待标注三维对象的包围盒，包括：

根据属于所述待标注三维对象的点，生成所述待标注三维对象对应的凸包；

对所述凸包进行降采样，得到降采样后的凸包；

将包围所述降采样后的凸包的有向包围盒，作为包围所述待标注三维对象的包围盒。