[发明专利]三维对象的标注方法及装置、工具、电子设备和存储介质

说明书

本公开涉及一种三维对象的标注方法及装置、工具、电子设备和存储介质。所述方法包括：响应于自动标注请求，根据三维场景中所述自动标注请求对应的请求位置，确定目标语义信息，其中，所述目标语义信息表示所述三维场景中的待标注三维对象的点的语义信息；根据所述目标语义信息，从所述三维场景的点云中，确定属于所述待标注三维对象的点；根据属于所述待标注三维对象的点，得到包围所述待标注三维对象的包围盒；根据所述包围盒的信息，得到所述待标注三维对象的自动标注数据，其中，所述包围盒的信息包括所述包围盒的位置信息。

技术领域

本公开涉及计算机技术领域，尤其涉及一种三维对象的标注方法及装置、工具、电子设备和存储介质。

背景技术

在三维(3Dimensions，3D)视觉的研究中，包含三维对象的标注数据的数据集起着重要的作用。然而，开源社区中的数据集常常不能满足我们的需求，因此，我们需要通过标注来得到符合要求的三维对象的标注数据。

发明内容

本公开提供了一种三维对象的标注技术方案。

根据本公开的一方面，提供了一种三维对象的标注方法，包括：

响应于自动标注请求，根据三维场景中所述自动标注请求对应的请求位置，确定目标语义信息，其中，所述目标语义信息表示所述三维场景中的待标注三维对象的点的语义信息；

根据所述目标语义信息，从所述三维场景的点云中，确定属于所述待标注三维对象的点；

根据属于所述待标注三维对象的点，得到包围所述待标注三维对象的包围盒；

根据所述包围盒的信息，得到所述待标注三维对象的自动标注数据，其中，所述包围盒的信息包括所述包围盒的位置信息。

通过响应于自动标注请求，根据三维场景中所述自动标注请求对应的请求位置，确定目标语义信息，其中，所述目标语义信息表示所述三维场景中的待标注三维对象的点的语义信息，根据所述目标语义信息，从所述三维场景的点云中，确定属于所述待标注三维对象的点，根据属于所述待标注三维对象的点，得到包围所述待标注三维对象的包围盒，并根据所述包围盒的信息，得到所述待标注三维对象的自动标注数据，由此根据三维场景的点云的点的语义信息得到包围待标注三维对象的包围盒，并根据包围盒得到自动标注数据，从而能够实现三维对象的自动标注，能够大大节省对三维对象进行标注的时间成本和人力成本，提高标注效率，并能提高三维对象的标注数据的准确性。

在一种可能的实现方式中，所述根据三维场景中所述自动标注请求对应的请求位置，确定目标语义信息，包括：

在所述自动标注请求对应的请求位置不属于三维场景中任一已有的包围盒的情况下，将所述点云中与所述请求位置距离最近的点确定为目标点；

将所述目标点的语义信息确定为目标语义信息。

在该实现方式中，通过在所述自动标注请求对应的请求位置不属于三维场景中任一已有的包围盒的情况下，将所述点云中与所述请求位置距离最近的点确定为目标点，将所述目标点的语义信息确定为目标语义信息，根据所述目标语义信息，从所述三维场景的点云中，确定属于所述待标注三维对象的点，根据属于所述待标注三维对象的点，得到包围所述待标注三维对象的包围盒，并根据所述包围盒的信息，得到所述待标注三维对象的自动标注数据，由此能够根据标注人员在三维场景中的请求位置，自动生成包围待标注三维对象的包围盒，并根据自动生成的包围盒得到待标注三维对象的自动标注数据，从而能够提高获得待标注三维对象的标注数据的便捷性，提高标注效率，并能提高待标注三维对象的标注数据的准确性。

在一种可能的实现方式中，所述根据所述目标语义信息，从所述三维场景的点云中，确定属于所述待标注三维对象的点，包括：

从所述三维场景的点云中，确定语义信息为所述目标语义信息的点；