[发明专利]一种适用于驾驶设备的定位方法、系统、设备及介质

权利要求书

1.一种适用于驾驶设备的定位方法，其特征在于，所述驾驶设备设置有激光雷达，所述定位方法包括以下步骤：

获取标识物在定位坐标系下的第一标识物坐标；

控制所述激光雷达扫描所述标识物得到激光点云，此时所述驾驶设备位于第二位置；

根据所述激光点云结合所述标识物的形态特征获得所述标识物在激光雷达坐标系中的第二标识物坐标；

根据所述第一标识物坐标及所述第二标识物坐标对所述驾驶设备定位得到其位于所述第二位置时在所述定位坐标系下的第二设备坐标。

2.如权利要求1所述的定位方法，其特征在于，在所述控制所述激光雷达扫描所述标识物得到激光点云，此时所述驾驶设备处于第二位置的步骤之前，还包括以下步骤：

根据所有所述标识物在所述定位坐标系下的第一标识物坐标建立标识物定位坐标库；

从所述标识物定位坐标库中选择所述激光雷达所要扫描的标识物。

3.如权利要求2所述的定位方法，其特征在于，所述从所述标识物定位坐标库中选择所述激光雷达所要扫描的标识物的步骤，包括：

获取所述驾驶设备位于第一位置时在所述定位坐标系下的第一设备坐标；

获取所述第一位置和所述第二位置间的位置距离；

根据所述第一设备坐标和所述位置距离从所述标识物定位坐标库中选取所述激光雷达所要扫描的标识物。

4.如权利要求3所述的定位方法，其特征在于，所述驾驶设备设置有里程计，所述获取所述第一位置和所述第二位置间的位置距离的步骤，包括：

获取所述驾驶设备在所述第一位置时所述里程计记录的第一里程信息；

获取所述驾驶设备在所述第二位置时所述里程计记录的第二里程信息；

根据所述第一里程信息和所述第二里程信息得到所述第一位置和所述第二位置间的位置距离。

5.如权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述根据所述激光点云结合所述标识物的形态特征获得所述标识物在激光雷达坐标系中的第二标识物坐标的步骤，包括：

分割所述激光点云，剔除其中的地面点云；

结合所述标识物的形态特征对剔除后的激光点云进行点云提取；

根据提取后的点云获得所述标识物在激光雷达坐标系中的第二标识物坐标。

6.如权利要求5所述的定位方法，其特征在于，所述根据提取后的点云获得所述标识物在激光雷达坐标系中的第二标识物坐标的步骤，包括：

计算提取后的点云的包围盒；

获取所述包围盒的中心点坐标，将所述中心点坐标作为所述标识物在激光雷达坐标系中的第二标识物坐标。

7.如权利要求5所述的定位方法，其特征在于，所述标识物为杆状物，所述结合所述标识物的形态特征对剔除后的激光点云进行点云提取的步骤，包括：

对点云进行竖直方向上的聚类，完成杆状物点云的粗提取；

将粗提取得到的点云和圆柱的几何特征进行匹配，精提取符合圆柱特征的点云。

8.如权利要求7所述的定位方法，其特征在于，在所述对点云进行竖直方向上的聚类，完成杆状物点云的粗提取的步骤之前，还包括以下步骤：

按照预设的分辨率对剔除后的激光点云进行水平方向上的欧拉聚类直径，提取直径处于预设范围内的聚类点云。

9.如权利要求1-8中任一项所述的定位方法，其特征在于，所述驾驶设备为自动驾驶设备，所述定位方法用于对港口的所述自动驾驶设备进行定位。

10.一种适用于驾驶设备的定位系统，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取标识物在定位坐标系下的第一标识物坐标；

控制模块，用于控制所述激光雷达扫描所述标识物得到激光点云，此时所述驾驶设备位于第二位置；

处理模块，与所述获取模块及所述控制模块通讯连接，所述处理模块用于使用如权利要求1-9中任一项所述的定位方法对所述驾驶设备进行定位以得到其位于所述第二位置时在所述定位坐标系下的第二设备坐标。