[发明专利]一种适用于驾驶设备的定位方法、系统、设备及介质

说明书

本发明公开了一种适用于驾驶设备的定位方法、系统、设备及介质，驾驶设备设置有激光雷达，定位方法包括以下步骤：获取标识物在定位坐标系下的第一标识物坐标；控制激光雷达扫描标识物得到激光点云，此时驾驶设备位于第二位置；根据激光点云结合标识物的形态特征获得标识物在激光雷达坐标系中的第二标识物坐标；根据第一标识物坐标及第二标识物坐标对驾驶设备定位得到其位于第二位置时在定位坐标系下的第二设备坐标。采用上述技术方案，定位方法的适应性强。

技术领域

本发明涉及驾驶设备技术领域，特别涉及一种适用于驾驶设备的定位方法、系统、设备及介质。

背景技术

随着全球贸易的快速发展，经营者为了提高货物装卸效率，开始寻求提高作业效率及安全性的运输设备。尤其是对于港口而言，很多重型设备上都安装有激光雷达，用来导航及避障。激光雷达可以获得清晰的三维环境感知信息，分辨率比较高，不受光照影响，逐渐成为驾驶设备，尤其是自动导引车辆不可缺少的传感器，被广泛用于障碍物检测、生成高精地图、实时定位、障碍物分类、障碍物跟踪等。

发明内容

申请人研究发现，现有技术中驾驶设备使用激光雷达进行定位存在适应性差的问题。申请人进一步研究发现，这是因为现有技术中使用激光雷达定位需要事先建立环境高精地图，定位时将激光点云与高精地图进行匹配来获得精确位置，这就要求环境高精地图的准确性和稳定性要强，而对于环境容易变化的应用场景，这种定位方法就难以适用。举例来说，在港口环境下，集装箱等物品需要大量搬运，造成环境容易变化，此时事先建立的环境高精地图就与实际环境差距大，导致高精地图无法使用，进而难以实现准确的定位。

本发明的目的在于解决现有技术中驾驶设备的定位方法存在的适应性差的问题。

为解决上述技术问题，本发明的实施方式公开了一种适用于驾驶设备的定位方法，驾驶设备设置有激光雷达，定位方法包括以下步骤：获取标识物在定位坐标系下的第一标识物坐标；控制激光雷达扫描标识物得到激光点云，此时驾驶设备位于第二位置；根据激光点云结合标识物的形态特征获得标识物在激光雷达坐标系中的第二标识物坐标；根据第一标识物坐标及第二标识物坐标对驾驶设备定位得到其位于第二位置时在定位坐标系下的第二设备坐标。

采用上述技术方案，定位方法的适应性强。

可选地，在控制激光雷达扫描标识物得到激光点云，此时驾驶设备处于第二位置的步骤之前，定位方法还包括以下步骤：根据所有标识物在定位坐标系下的第一标识物坐标建立标识物定位坐标库；从标识物定位坐标库中选择激光雷达所要扫描的标识物。

可选地，从标识物定位坐标库中选择激光雷达所要扫描的标识物的步骤，包括：获取驾驶设备位于第一位置时在定位坐标系下的第一设备坐标；获取第一位置和第二位置间的位置距离；根据第一设备坐标和位置距离从标识物定位坐标库中选取激光雷达所要扫描的标识物。

可选地，驾驶设备设置有里程计，获取第一位置和第二位置间的位置距离的步骤，包括：获取驾驶设备在第一位置时里程计记录的第一里程信息；获取驾驶设备在第二位置时里程计记录的第二里程信息；根据第一里程信息和第二里程信息得到第一位置和第二位置间的位置距离。

可选地，根据激光点云结合标识物的形态特征获得标识物在激光雷达坐标系中的第二标识物坐标的步骤，包括：分割激光点云，剔除其中的地面点云；结合标识物的形态特征对剔除后的激光点云进行点云提取；根据提取后的点云获得标识物在激光雷达坐标系中的第二标识物坐标。

可选地，根据提取后的点云获得标识物在激光雷达坐标系中的第二标识物坐标的步骤，包括：计算提取后的点云的包围盒；获取包围盒的中心点坐标，将中心点坐标作为标识物在激光雷达坐标系中的第二标识物坐标。

可选地，标识物为杆状物，结合标识物的形态特征对剔除后的激光点云进行点云提取的步骤，包括：对点云进行竖直方向上的聚类，完成杆状物点云的粗提取；将粗提取得到的点云和圆柱的几何特征进行匹配，精提取符合圆柱特征的点云。