[发明专利]一种双孢菇抓取装置用末端执行器

权利要求书

1.一种双孢菇抓取装置用末端执行器，其特征在于，包括用于固定连接抓取装置机械臂的圆柱状基座（5），基座（5）的一端固定设有垂直于所述基座（5）布置的支架，所述支架上设有多个平行于所述基座(5)设置的抓取杆（2），多个抓取杆（2）在所述支架上均匀分布，所述抓取杆（2）的一端铰接在所述支架上，另一端固定设有柔性吸盘（8），所述抓取杆（2）内设有连通所述吸盘（8）的气道，抓取杆（2）上设有与所述气道连通的抽气管（1），抽气管（1）用于连接抽气装置；

所述基座（5）与支架相对的一端固定设有凹向所述支架的柔性护罩（9），所述吸盘（8）穿过所述护罩（9）设置，且吸盘（8）与护罩（9）的内凹面贴合布置。

2.如权利要求1所述的一种双孢菇抓取装置用末端执行器，其特征在于，所述吸盘（8）和护罩（9）均为硅胶材质。

3.如权利要求1所述的一种双孢菇抓取装置用末端执行器，其特征在于，所述支架包括由第一固定杆（4）组成的正方形状第一框架，第一框架的对角线上固定设有连接所述基座（5）和第一固定杆（4）端部的第三固定杆（7）。

4.如权利要求3所述的一种双孢菇抓取装置用末端执行器，其特征在于，相邻的第三固定杆（7）之间设有第二固定杆（6），第二固定杆（6）的两端分别固定连接在第三固定杆（7）的中点处。

5.如权利要求4所述的一种双孢菇抓取装置用末端执行器，其特征在于，靠近所述第一框架顶点处的第三固定杆（7）上以及第二固定杆（6）的中点处分别套设有轴套（3），所述抓取杆（2）固定连接所述轴套（3）。

6.如权利要求1所述的一种双孢菇抓取装置用末端执行器，其特征在于，所述抽气管（1）上设有控制气流通断的阀门。

7.如权利要求1所述的一种双孢菇抓取装置用末端执行器，其特征在于，所述护罩（9）的开口直径为40-65mm。