[发明专利]一种双孢菇抓取装置用末端执行器

说明书

一种双孢菇抓取装置用末端执行器，包括用于与抓取装置机械臂固定连接的圆柱状基座，基座的一端固定设有垂直于所述基座布置的支架，所述支架上设有多个平行于所述基座设置的抓取杆，多个抓取杆在所述支架上均匀分布，所述抓取杆的一端铰接在所述支架上，另一端固定设有柔性吸盘，所述抓取杆内设有连通所述吸盘的气道，抓取杆上设有与所述气道连通的抽气管，抽气管用于连接抽气装置。本发明能够利用独立供应吸力的柔性吸盘自适应双孢菇表面进行抓取，大大减少双孢菇表面受损的现象，提升双孢菇的品相和品质。

技术领域

本发明涉及农产品分级筛选技术领域，尤其涉及一种双孢菇抓取装置用末端执行器。

背景技术

双孢菇是最常见的食用菌种之一，现有的双孢菇在分级筛选过程中，逐渐采用抓取装置进行抓取，以替代传统的人力操作，以降低人工劳动强度，提高双孢菇的分级筛选生产效率。

但是，双孢菇的外形品相在一定程度上决定了其品质的好坏，现有的抓取装置的末端执行器在抓取双孢菇时，容易造成双孢菇受损，导致双孢菇品相降低，影响双孢菇的品质。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供一种双孢菇抓取装置用末端执行器，其能够利用独立供应吸力的柔性吸盘自适应双孢菇表面进行抓取，大大减少双孢菇表面受损的现象，提升双孢菇的品相和品质。

为了达到上述目的，本发明所采用的技术方案是：

一种双孢菇抓取装置用末端执行器，包括用于与抓取装置机械臂固定连接的圆柱状基座，基座的一端固定设有垂直于所述基座布置的支架，所述支架上设有多个平行于所述基座设置的抓取杆，多个抓取杆在所述支架上均匀分布，所述抓取杆的一端铰接在所述支架上，另一端固定设有柔性吸盘，所述抓取杆内设有连通所述吸盘的气道，抓取杆上设有与所述气道连通的抽气管，抽气管用于连接抽气装置。

进一步地，所述基座与支架相对的一端固定设有凹向所述支架的柔性护罩，所述吸盘穿过所述护罩设置，且吸盘与护罩的内凹面贴合布置。

进一步地，所述吸盘和护罩均为硅胶材质。

进一步地，所述支架包括由第一固定杆组成的正方形状第一框架，第一框架的对角线上固定设有连接所述基座和第一固定杆端部的第三固定杆。

进一步地，相邻的第三固定杆之间设有第二固定杆，第二固定杆的两端分别固定连接在第三固定杆的中点处。

进一步地，靠近所述第一框架顶点处的第三固定杆上以及第二固定杆的中点处分别套设有轴套，所述抓取杆固定连接所述轴套。

进一步地，所述抽气管上设有控制气流通断的阀门。

进一步地，所述护罩的开口直径为40-65mm。

有益效果：1.本发明在抓取双孢菇时采用多个均布的柔性吸盘同时抓取，吸盘铰接在支架上，且各吸盘均独立供应吸力，进而在抓取双孢菇时，吸盘自适应双孢菇的表面，与双孢菇的表面紧密贴合，从而防止双孢菇的表面受到机械磨损，减少了抓取过程中对双孢菇品相的损害，改善了双孢菇的品质。

2.本发明在吸盘的下方根据仿形原理设置与双孢菇的菇头相适配的凹形护罩，吸盘吸取双孢菇时，护罩可收缩包裹双孢菇的菇头，增加了抓取的牢固性，减少了抓取过程中双孢菇掉落造成的损伤，改善了双孢菇抓取过程中的品相。

3.本发明的吸盘采用轴对称结构分布在支架上，以多个较小的吸盘达到较大的作用面积，增加对双孢菇表面吸取的合理性，有效减少了吸取双孢菇时造成的双孢菇表面受损现象，进一步提升了双孢菇的品相。

附图说明

图1为本发明的总体结构示意图；

图2为本发明的俯视结构示意图。