[发明专利]水下格栅表面附着物的清理方法和水下清洁系统

权利要求书

1.一种水下格栅表面附着物的清理方法，其特征在于，通过清洁机器人执行，包括以下步骤：

移动步骤：清洁机器人通过推动器实现清洁机器人在水下的移动，或者通过吊缆装置带动清洁机器人在水下移动，将清洁机器人移动至待清洁的格栅区域；

图像获取步骤：获取水下图像信息，清洁机器人搭载的视觉传感器获取格栅的图像信息；

固定步骤：将清洁机器人固定于格栅的表面，所述清洁机器人的平行钳机构将所述清洁机器人夹持在格栅的杆上；

清理步骤：清洁机器人对格栅表面的附着物或杂物进行清理，清洁机器人控制清障工具对格栅进行清洁，所述清障工具包括旋转刀头，清洁机器人控制所述旋转刀头伸入到所述格栅的间隔中，控制所述旋转刀头旋转对所述格栅的间隔杂物进行清洁。

2.根据权利要求1所述的一种水下格栅表面附着物的清理方法，其特征在于，还包括运送步骤，所述运送步骤具体包括：

将清洁机器人与吊缆装置连接；

控制吊缆装置将清洁机器人从岸基送至水下；

或者，将清洁机器人与吊缆装置连接；

控制吊缆装置将清洁机器人从回收至岸基。

3.根据权利要求1所述的一种水下格栅表面附着物的清理方法，其特征在于，还包括定位步骤，所述定位步骤包括：清洁机器人获取环境信息，将环境信息传输至岸基的控制终端，对清洁机器人进行导航和定位。

4.根据权利要求1所述的一种水下格栅表面附着物的清理方法，其特征在于，在所述固定步骤之前还包括判断步骤，所述判断步骤包括：判断清洁机器人是否移动至预定区域，若是，则进行固定步骤。

5.根据权利要求1所述的一种水下格栅表面附着物的清洁方法，其特征在于，所述清理步骤包括粗加工清理和细加工清理。

6.根据权利要求5所述的一种水下格栅表面附着物的清理方法，其特征在于，还包括清障工具更换步骤，所述清障工具更换步骤包括：根据所述清理步骤中的粗加工清理或细加工清洗更换对应的清障工具。

7.根据权利要求1所述的一种水下格栅表面附着物的清理方法，其特征在于，还包括行走步骤，所述行走步骤包括：当清洁机器人处于水底或即将接触水底时，清洁机器人展开行走装置沿水底进行行走。

8.一种水下清洁系统，其特征在于，包括清洁机器人和岸基组件，所述岸基组件控制清洁机器人在水下进行格栅清洁工作；

所述岸基组件包括吊缆装置和控制终端，所述吊缆装置执行移动步骤和运送步骤，所述控制终端控制所述清洁机器人；

所述清洁机器人执行定位步骤，图像获取步骤，移动步骤，固定步骤和清理步骤。