[发明专利]水下格栅表面附着物的清理方法和水下清洁系统

说明书

本发明涉及水下清洁技术领域，尤其涉及一种水下格栅表面附着物的清理方法和水下清洁系统，包括以下步骤，移动步骤：清洁机器人移动至预定区域；图像获取步骤：获取水下图像信息；固定步骤：将清洁机器人固定于格栅的表面；清理步骤：清洁机器人对格栅表面的附着物或杂物进行清理。本发明提供的水下格栅表面附着物清理方法，该方法适用于水下格栅的自动化清洁，可以替换现有的人工水下清洁方法，不需要停工后清洁，因此极大地提高了清洁效率和生产效率。

技术领域

本发明涉及水下清洁技术领域，具有涉及一种水下格栅表面附着物的清理方法和水下清洁系统。

背景技术

水下拦污装置用于水下拦污，格栅结构作为一种常用的拦污装置能够将大于格栅孔的杂物和污垢抵挡在格栅外面，避免杂物和污垢进入水下水流通道中对通道造成堵塞。

然而随着时间积累，格栅结构的表面会堆积污垢，堆积到一定程度就会将格栅孔堵塞，格栅孔内卡住大块的杂物也会造成格栅孔的堵塞，尤其是自然环境下的水流管道更易堵塞，例如海水下的贝壳类海生物以及水草会附着在格栅结构的表面，积累到一定程度时会对格栅孔造成堵塞。因此，需要定期对格栅结构的表面进行清理，以确保水流管道的畅通。

现有的清理方法是人工清洁，对于海水中的格栅清洁，需要潜水员手持工具进行清理，或者封闭管道两端，人员深入地下清理。然而这种人工的清理方法存在效率低下，且危险性极高的缺陷。

发明内容

鉴于上述现有技术的不足之处，本发明的第一目的在于提供一种水下格栅表面附着物清理方法，用于水下格栅的清洁，通过清洁机器人执行，以替换人工清洁。

该方案具体如下：

一种水下格栅表面附着物清理方法，包括以下步骤：

移动步骤：清洁机器人移动至预定区域；

图像获取步骤：获取水下图像信息；

固定步骤：将清洁机器人固定于格栅的表面；

清理步骤：清洁机器人对格栅表面的附着物或杂物进行清理。

进一步地，还包括运送步骤，所述运送步骤具体包括：

将清洁机器人与吊缆装置连接；

控制吊缆装置将清洁机器人从岸基送至水下；

或者，将清洁机器人与吊缆装置连接；

控制吊缆装置将清洁机器人从回收至岸基。

进一步地，还包括定位步骤，所述定位步骤包括：清洁机器人获取环境信息，将环境信息传输至岸基的控制终端，对清洁机器人进行导航和定位。

进一步地，所述移动步骤具体包括以下步骤：通过推动器实现清洁机器人在水下的移动，或者通过吊缆装置带动清洁机器人在水下移动，将清洁机器人移动至待清洁的格栅区域。

进一步地，在所述固定步骤之前还包括判断步骤，所述判断步骤包括：判断清洁机器人是否移动至预定区域，若是，则进行固定步骤。

进一步地，所述清理步骤具体包括以下步骤：清洁机器人控制清障工具对格栅进行清洁。

进一步地，所述清理步骤包括粗加工清理和细加工清理。

进一步地，还包括清障工具更换步骤，所述清障工具更换步骤包括：根据所述清理步骤中的粗加工清理或细加工清洗更换对应的清障工具。

进一步地，还包括行走步骤，所述行走步骤包括：当清洁机器人处于水底或即将接触水底时，清洁机器人展开行走装置沿水底进行行走。

相应地，还提供一种水下清洁系统，包括清洁机器人和岸基组件，所述岸基组件控制清洁机器人在水下进行格栅清洁工作；