[发明专利]一体化差分定位导航接收机

权利要求书

1.一种一体化差分定位导航接收机，其特征在于，所述一体化差分定位导航接收机包括单片机、GNSS芯片、中心频率为2.4GHz的电台芯片和4G传输芯片，所述单片机分别通过串口连接GNSS芯片、电台芯片和4G传输芯片；

每个所述一体化差分定位导航接收机在工作时，通过GNSS芯片接入卫星系统获取卫星信号：

当一体化差分定位导航接收机通过4G传输芯片连接至网络基站且与网络基站之间的信号强度达到第一预定阈值时，所述一体化差分定位导航接收机切换至网络基站传输模式并作为移动站从所述网络基站获取网络基站差分信号结合卫星信号进行差分定位；

当一体化差分定位导航接收机未在网络基站覆盖范围内或与网络基站之间的信号强度未达到所述第一预定阈值时，所述一体化差分定位导航接收机切换至自有基站传输模式，作为移动站的一体化差分定位导航接收机通过电台芯片或4G传输芯片从作为自有基站的一体化差分定位导航接收机获取自有基站差分信号结合卫星信号进行差分定位。

2.根据权利要求1所述的一体化差分定位导航接收机，其特征在于，当一体化差分定位导航接收机工作在网络基站传输模式下时，所述一体化差分定位导航接收机作为移动站通过4G传输芯片从所述网络基站获取ntrip协议下的网络基站差分信号。

3.根据权利要求1所述的一体化差分定位导航接收机，其特征在于，一体化差分定位导航接收机在切换至自有基站传输模式时：

当作为移动站的一体化差分定位导航接收机与作为自有基站的一体化差分定位导航接收机之间的距离小于预定距离阈值时，作为移动站的一体化差分定位导航接收机与作为自有基站的一体化差分定位导航接收机通过内置的电台芯片相连且电台通信强度达到第二预定阈值，则所述一体化差分定位导航接收机切换至自有基站传输模式中的电台传输模式，作为移动站的一体化差分定位导航接收机通过电台芯片从作为自有基站的一体化差分定位导航接收机获取自有基站差分信号；

否则，一体化差分定位导航接收机切换至自有基站传输模式中的网络数据传输模式，作为移动站的一体化差分定位导航接收机通过4G传输芯片从作为自有基站的一体化差分定位导航接收机获取自有基站差分信号。

4.根据权利要求3所述的一体化差分定位导航接收机，其特征在于，当一体化差分定位导航接收机切换至自有基站传输模式中的网络数据传输模式时，

作为移动站的一体化差分定位导航接收机和作为自有基站的一体化差分定位导航接收机分别通过内置的4G传输芯片连接网络服务器、并通过发布-订阅模式进行通信，作为自有基站的一体化差分定位导航接收机获取按mqtt协议将自有基站差分信号上传至所述网络服务器，作为移动站的一体化差分定位导航接收机通过订阅从所述网络服务器获取所述自有基站差分信号。

5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，

每个所述一体化差分定位导航接收机还通过4G传输芯片连接网络服务器，上位机连接所述网络服务器，所述一体化差分定位导航接收机与所述上位机之间利用所述网络服务器通过发布-订阅模式进行通信，所述上位机对所述一体化差分定位导航接收机进行远程控制和/或远程从所述一体化差分定位导航接收机获取数据。

6.根据权利要求1-5任一所述的系统，其特征在于，每个所述一体化差分定位导航接收机包括机壳、内置在所述机壳内的PCB板以及安装在所述机壳上的外置天线，所述单片机、GNSS芯片、电台芯片和4G传输芯片集成在所述PCB板上并通过所述PCB板内置的线路相连，所述电台芯片还连接至所述外置天线。

7.根据权利要求1-5任一所述的系统，其特征在于，每个所述一体化差分定位导航接收机内的单片机为STM32芯片，电台芯片的型号为nRF24L01。