[发明专利]一体化差分定位导航接收机

说明书

本发明公开了一种一体化差分定位导航接收机，涉及差分定位技术领域，该接收机可以根据应用场景的不同在不同的传输模式下进行灵活选择切换，利用内置的4G传输芯片与网络基站交互进行定位，或者，利用内置的电台芯片或4G传输芯片与其他一体化差分定位导航接收机交互配合进行定位，该接收机可以具有很强的环境适应性，提高在不同应用场景下的定位准确性。

技术领域

本发明涉及差分定位技术领域，尤其是一种一体化差分定位导航接收机。

背景技术

随着差分定位技术的发展，全球导航卫星系统的定位精度有了很大的提高，应用场景迅速增多，成本大幅下降，近些年，在汽车自动驾驶、农机自动化及工程机械无人化等领域有着广泛应用。

差分定位技术主要基于差分定位导航接收机实现，目前的差分定位导航接收机主要有两种使用模式：一种是将差分定位导航接收机作为移动站和基站配合使用，作为基站的接收机接收差分数据，通过搭载的电台将解算后的数据信息发送至移动站，该使用方式灵活方便，但受电台传输距离的限制，且电台传输频带的合法性尚未有定论。另一种是将接收机作为移动站使用，以ntrip协议的方式，接收千寻等服务商提供的差分信号，该使用方式无需自有基站，但受限于4G网络信号和千寻等服务商基站信号覆盖影响。可见现有的使用模式都有一定的缺点，适用场景容易受到限制，不利于高精度差分定位的推广使用。

发明内容

本发明人针对上述问题及技术需求，提出了一种一体化差分定位导航接收机，本发明的技术方案如下：

一种一体化差分定位导航接收机，该一体化差分定位导航接收机包括单片机、GNSS芯片、中心频率为2.4GHz的电台芯片和4G传输芯片，单片机分别通过串口连接GNSS芯片、电台芯片和4G传输芯片；

每个一体化差分定位导航接收机在工作时，通过GNSS芯片接入卫星系统获取卫星信号：

当一体化差分定位导航接收机通过4G传输芯片连接至网络基站且与网络基站之间的信号强度达到第一预定阈值时，一体化差分定位导航接收机切换至网络基站传输模式并作为移动站从网络基站获取网络基站差分信号结合卫星信号进行差分定位；

当一体化差分定位导航接收机未在网络基站覆盖范围内或与网络基站之间的信号强度未达到第一预定阈值时，一体化差分定位导航接收机切换至自有基站传输模式，作为移动站的一体化差分定位导航接收机通过电台芯片或4G传输芯片从作为自有基站的一体化差分定位导航接收机获取自有基站差分信号结合卫星信号进行差分定位。

其进一步的技术方案为，当一体化差分定位导航接收机工作在网络基站传输模式下时，一体化差分定位导航接收机作为移动站通过4G传输芯片从网络基站获取ntrip协议下的网络基站差分信号。

其进一步的技术方案为，一体化差分定位导航接收机在切换至自有基站传输模式时：

当作为移动站的一体化差分定位导航接收机与作为自有基站的一体化差分定位导航接收机之间的距离小于预定距离阈值时，作为移动站的一体化差分定位导航接收机与作为自有基站的一体化差分定位导航接收机通过内置的电台芯片相连且电台通信强度达到第二预定阈值，则一体化差分定位导航接收机切换至自有基站传输模式中的电台传输模式，作为移动站的一体化差分定位导航接收机通过电台芯片从作为自有基站的一体化差分定位导航接收机获取自有基站差分信号；

否则，一体化差分定位导航接收机切换至自有基站传输模式中的网络数据传输模式，作为移动站的一体化差分定位导航接收机通过4G传输芯片从作为自有基站的一体化差分定位导航接收机获取自有基站差分信号。

其进一步的技术方案为，当一体化差分定位导航接收机切换至自有基站传输模式中的网络数据传输模式时，