[发明专利]充电用移动装置以及充电系统

说明书

提供充电用移动装置以及充电系统，能够不中断行驶地对行驶机器人的电池进行充电。充电辅助车辆(50)基于清扫机器人(20)的位置信息跟踪清扫机器人(20)，在行驶状态下与清扫机器人(20)对接，从而在行驶的同时对清扫机器人(20)的电池(24)进行充电。

技术领域

本发明涉及对电动行驶体的电池进行充电的能够自主行驶的充电用移动装置以及充电系统。

背景技术

以往，已知有通过电池驱动而自主行驶的类型的行驶机器人(电动行驶体)。例如，在地面等被清扫面上自主行驶并进行清扫的清扫机器人、在工厂等设施内搬运货物等的搬运机器人、在夜间的设施内行驶并进行警备的警备机器人等功能机器人正在实用化。这种行驶机器人通过从内置的电池供给的电力进行驱动。因此，当所述电池的剩余量(蓄电量)下降时，需要对所述电池进行充电。

已知有具有对所述行驶机器人的电池进行充电的充电装置的充电站(参照专利文献1)。例如，所述行驶机器人在电池的剩余量变少时自动地移动到充电站，与充电站的供电端子自动地连接，对电池进行充电。

专利文献1：日本特开2006-231448号公报

发明内容

但是，现有的充电方式是当行驶机器人的电池的剩余量减少时，行驶机器人中断本来目的的作业，返回到充电站，充电站对行驶机器人供电的方式。因此，行驶机器人为了充电必须返回充电站，浪费返回时间、充电时间、从充电完成到返回到中断位置的时间，在此期间不能进行原来的作业，作业效率差。

本发明的目的在于提供能够不中断行驶地对电动行驶体的电池进行充电的充电用移动装置以及充电系统。

(1)本发明的一个方面的充电用移动装置构成为对电动行驶体的电池进行充电并且能够自主行驶。所述充电用移动装置具有搭载供电用电池的车辆主体，在接收到对行驶中的所述电动行驶体的电池供电请求的情况下，从预先确定的待机位置启动，一边搜索所述电动行驶体一边行驶，在发现所述电动行驶体的情况下，接近所述电动行驶体直到能够从所述供电用电池向所述电动行驶体的电池供电的供电位置，使所述车辆主体维持在所述供电位置，在所述供电位置，从所述供电用电池向所述电动行驶体的电池供电。

由于这样构成，因此所述充电用移动装置能够对行驶中的所述电动行驶体进行充电。由此，所述电动行驶能够不中断行驶而继续行驶。

(2)本发明的充电用移动装置还具有：第1控制部，其根据能够确定所述电动行驶体的位置的位置确定信息跟踪所述电动行驶体；距离检测部，其通过向前方输出测定光来检测所述电动行驶体与所述车辆主体之间的距离；第2控制部，其在根据所述距离检测部的检测结果判定为所述车辆主体的位置为所述供电位置的情况下，将所述车辆主体维持在所述供电位置；以及第3控制部，其在所述供电位置开始从所述供电用电池向所述电动行驶体的电池的供电。

由于这样构成，因此能够具体地实现对行驶中的所述电动行驶体的电池的充电。

(3)在本发明的充电用移动装置中，所述第2控制部控制所述车辆主体的行驶，使得在所述电动行驶体处于行驶中的情况下，维持所述供电位置。

根据该结构，能够在所述供电位置稳定地进行充电。

(4)在本发明的充电用移动装置中，所述第1控制部根据与所述电池供电请求一起从所述电动行驶体作为所述位置确定信息而接收到的所述电动行驶体的位置信息，跟踪所述电动行驶体。

根据该结构，所述充电用移动装置能够准确且迅速地到达所述电动行驶体的位置，能够快速地实施对电池的充电。

(5)在本发明的充电用移动装置中，所述车辆主体具有与所述供电用电池连接的供电连接部。另外，所述电动行驶体具有与所述电动行驶体的电池连接的受电连接部。在该情况下，所述供电位置是所述供电连接部与所述受电连接部电连接的位置。