[发明专利]一种网联式云控智能线控底盘控制系统及其控制方法

权利要求书

1.一种网联式云控智能线控底盘控制系统，其特征在于，包括：线控底盘控制终端、智慧交通基础设施、云计算平台和通讯网络；线控底盘控制终端、云计算平台和智慧交通基础设施通过通讯网络实现数据传输；

所述云计算平台对线控底盘控制终端和智慧交通基础设施传输的数据进行处理，并通过通讯网络将处理后产生的数据指令发送至线控底盘控制终端实现对底盘的实时动态控制，同时云计算平台还对车辆底盘的工作状态进行动态监测；

线控底盘控制终端，用于将采集到的车载感知数据和线控底盘实时运行数据发送给云计算平台，及根据云计算平台发送的数据指令对线控底盘进行控制；

智慧交通基础设施，用于采集路侧数据并与线控底盘控制终端和云计算平台进行数据传输；其包括：路侧单元和路侧感知设备，所述路侧感知设备用于采集路侧数据；路侧单元用于实现路侧感知设备与线控底盘控制终端、云计算平台的数据传输，以及对车辆的定位；

云计算平台，用于计算获取线控底盘控制策略；其分为中心云计算平台和边缘云计算平台，边缘云计算平台对线控底盘控制终端和智慧交通基础设施发送的数据进行数据融合处理，完成路径规划决策，并将得到的路径规划决策发送给线控底盘控制终端，同时将接收到的数据发送给中心云计算平台；中心云计算平台根据各边缘云计算平台发送的数据生成城市实时交通数据地图，同时建立线控底盘的数字孪生模型，实时动态监控底盘的工作状态，预测线控底盘可能出现的故障风险；

通讯网络，用于实现线控底盘控制终端、智慧交通基础设施、云计算平台之间的数据传输。

2.根据权利要求1所述的网联式云控智能线控底盘控制系统，其特征在于，所述线控底盘控制策略具体为：根据云计算平台收集到的数据，利用多目标优化算法，对线控底盘指标进行计算，并对优化目标函数进行求解，得到此时线控底盘控制器控制量的优化范围，并利用随机数在优化范围内选取一组具体控制量作为实际控制量，云计算平台对实际控制量进行编译后以控制命令形式发送至线控底盘控制终端。

3.根据权利要求1所述的网联式云控智能线控底盘控制系统，其特征在于，所述线控底盘控制终端包括：传感器模块、网络通讯模块、执行模块、显示模块、线控底盘域控制器和Flex Ray总线，所述传感器模块、网络通讯模块、执行模块、显示模块分别通过Flex Ray总线与线控底盘域控制器连接，传输数据和线控底盘控制器的控制命令。

4.根据权利要求1所述的网联式云控智能线控底盘控制系统，其特征在于，所述网络通讯模块为车载无线通讯装置，用于实现底盘控制终端与云计算平台、智慧交通基础设施间的数据通讯，将采集到的车载感知数据和线控底盘实时运行数据发送至云计算平台和智慧交通基础设施并接收来自云计算平台的数据计算结果和智慧交通基础设施的路侧感知信息。

5.根据权利要求1所述的网联式云控智能线控底盘控制系统，其特征在于，所述路侧单元采用市政交流供电，通信接口支持以太网、高速光纤、PC5直连和移动蜂窝网络，支持GPS和北斗定位系统，并设置有通信加密芯片。

6.根据权利要求1所述的网联式云控智能线控底盘控制系统，其特征在于，所述路侧感知设备包括：激光雷达、摄像头、气象监测装置，路侧感知设备通过光纤与路侧单元相连，将采集到的路侧数据通过光纤传输到路侧单元。