[发明专利]设备间的相对位置检测方法及装置

权利要求书

1.一种设备间的相对位置检测方法，其特征在于，包括：

获取设备B的第一麦克风获取第一目标音频信号，所述第一目标音频信号是根据设备A的第一扬声器发出的第一音频信号和第二扬声器发出的第二音频信号获得；

根据第一目标时刻和所述第一目标音频信号确定第一音频片段和第二音频片段；所述第一目标时刻为在所述第一目标音频信号中根据目标幅值确定的时刻，所述第一音频片段为所述第一目标音频信号中与所述第一音频信号相关的片段，所述第二音频片段为所述第一目标音频信号中与所述第二音频信号相关的片段；在所述第一目标音频信号中所述第一音频片段对应的时间区间与所述第二音频片段对应的时间区间不重叠；

分别对所述第一音频片段和所述第二音频片段进行搜索，以得到第一到达时刻和第二到达时刻，其中，所述第一到达时刻为第一目标波峰对应的时刻，所述第二到达时刻为第二目标波峰对应的时刻，所述第一目标波峰为所述第一音频片段中信号幅度大于第一预设幅度的波峰中接收时间最早的波峰；所述第二目标波峰为所述第二音频片段中信号幅度大于第二预设幅度的波峰中接收时间最早的波峰；

根据所述第一到达时刻和所述第二到达时刻确定所述设备A与所述设备B之间的相对位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一目标时刻和第一目标音频信号确定第一音频片段和第二音频片段，包括：

根据所述第一目标时刻、所述第一扬声器和所述第二扬声器之间的距离及所述第一麦克风的采样频率从所述第一目标音频信号中确定所述第一音频片段；

根据所述第一目标时刻、所述第一扬声器和所述第二扬声器之间的距离、所述第一麦克风的采样频率及所述第一扬声器产生所述第一音频信号和所述第二扬声器产生所述第二音频信号的时间间隔从所述第一目标音频信号中确定所述第二音频片段。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一目标时刻、所述第一扬声器和所述第二扬声器之间的距离及所述第一麦克风的采样频率从所述第一目标音频信号中确定所述第一音频片段，包括：

根据所述第一目标时刻、所述第一扬声器和所述第二扬声器之间的距离及所述第一麦克风的采样频率确定第一时间区间；其中，所述第一时间区间的起始时刻为ind_max-2*(d/v)*f，终止时刻为ind_max+2*(D/v)*f；所述ind_max为所述第一目标时刻，所述d为第一预设距离，所述D为所述第一扬声器和所述第二扬声器之间的距离，所述v为音速，所述f为所述第一麦克风的采样频率；

根据所述第一时间区间从所述第一目标音频信号中确定所述第一音频片段。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一目标时刻、所述第一扬声器和所述第二扬声器之间的距离、所述第一麦克风的采样频率及所述第一扬声器产生所述第一音频信号和所述第二扬声器产生所述第二音频信号的时间间隔从所述第一目标音频信号中确定所述第二音频片段，包括：

根据所述第一目标时刻、所述第一扬声器和所述第二扬声器之间的距离、所述第一麦克风的采样频率及所述时间间隔确定第二时间区间；

其中，所述第二时间区间的起始时刻为ind_max-2*(d/v)*f-T₁，终止时刻为ind_max+2*(D/v)*f-T₁；所述ind_max为所述第一目标时刻，所述d为第一预设距离，所述D为所述第一扬声器和所述第二扬声器之间的距离，所述v为音速，所述f为所述第一麦克风的采样频率，所述T₁为所述时间间隔；

根据所述第二时间区间从所述第一目标音频信号中确定所述第二音频片段。