[发明专利]道路标记检测

权利要求书

1.一种方法，其包括：

从偏振相机传感器接收偏振图像；

基于车辆位置、所述相机传感器的取向和车辆姿态来识别所述接收的图像中的路面；

当在所述偏振图像中基于从所述偏振图像确定的偏振方向和偏振程度来识别来自所述识别路面的偏振光反射时，从所述偏振图像中去除所述识别的偏振光反射，由此生成更新的偏振图像，包括基于所述识别的偏振光反射生成去马赛克图像，其中在去马赛克时忽略所述识别的偏振光反射；以及

基于所述更新的偏振图像来识别包括车道标记的道路特征。

2.如权利要求1所述的方法，其中识别所述路面还包括基于所述车辆位置、所述车辆姿态和所述相机的所述取向来识别所述接收的图像中表示所述路面的多个像素。

3.如权利要求1所述的方法，其还包括：

确定所述接收的图像中的多个像素的强度；

基于所述确定的强度来计算所述接收的图像的直方图；

基于所述接收的图像的所述计算的直方图来确定所述接收的图像是过饱和的还是欠饱和的；以及

在确定所述接收的偏振图像中存在过饱和与欠饱和中的一者时，修改相机参数并基于所述修改的相机参数来接收第二偏振图像。

4.如权利要求3所述的方法，其中修改所述相机参数还包括在确定所述接收的图像欠饱和时增加相机曝光时间。

5.如权利要求3所述的方法，其中修改所述相机参数还包括在确定所述接收的图像过饱和时减少相机曝光时间。

6.如权利要求1所述的方法，其还包括进一步基于地图数据来识别所述接收的图像中的所述路面。

7.如权利要求1所述的方法，其中所述道路特征包括单实线、双实线、单虚线和行人标记中的至少一者。

8.如权利要求1所述的方法，其还包括在确定所述更新的图像的噪声比超过阈值时，(i)忽略所述接收的偏振图像，(ii)接收第二偏振图像，以及(iii)基于更新的第二偏振图像识别所述道路特征。

9.如权利要求1所述的方法，其还包括通过从所述偏振图像中去除所述接收的偏振光反射并基于所述更新的偏振图像中表示的折射光识别所述道路特征来确定来自所述路面的折射光。

10.如权利要求9所述的方法，其还包括：

基于在多个偏振程度下的所接收的光强度水平来确定所述偏振图像的斯托克斯参数；

基于所述确定的斯托克斯参数来确定所述图像的线性偏振程度；以及

基于所述确定的线性偏振程度来确定所述反射光。

11.如权利要求9所述的方法，其中确定所述反射光还包括确定所述偏振图像的s波分量和p波分量。

12.如权利要求1所述的方法，其还包括基于检测到的道路特征致动所述车辆。

13.如权利要求1所述的方法，其还包括基于所识别的偏振光反射来检测所述路面上的潮湿区域并更新与所述检测的潮湿区域相对应的图像像素。

14.一种计算装置，其被编程为执行如权利要求1至13中任一项所述的方法。

15.一种计算机程序产品，其包括计算机可读介质，所述计算机可读介质存储指令，所述指令能够由计算机处理器执行以执行如权利要求1至13中任一项所述的方法。