[发明专利]道路标记检测

说明书

本公开提供了“道路标记检测”。一种处理系统，包括处理器和存储器。所述存储器存储指令，所述指令可由所述处理器执行以从偏振相机传感器接收偏振图像，并基于车辆位置、相机传感器的取向和车辆姿态来识别所接收的图像中的路面。所述存储器存储指令，所述指令用于进行以下操作：当在所述偏振图像中基于从所述偏振图像确定的偏振方向和偏振程度来识别来自所述识别路面的偏振光反射时，从所述偏振图像中去除所述识别的偏振光反射，由此生成更新的偏振图像，包括基于所述识别的偏振光反射生成去马赛克图像，其中在去马赛克时忽略所述识别的偏振光反射；以及基于所述更新的偏振图像来识别包括车道标记的道路特征。

技术领域

本公开总体上涉及车辆传感器。

背景技术

车辆可以被配备有各种传感器以便检测车辆周围区域中的对象。车辆计算机可以基于从传感器接收的数据来控制各种车辆操作。各种类型的传感器可能会受到车辆周围的环境状况的影响。诸如雨之类的天气状况可能会影响传感器数据。车辆传感器(诸如相机传感器)可能无法检测到例如潮湿道路上的标记和/或其他对象。

发明内容

本文公开了一种包括处理器和存储器的处理系统。所述存储器存储指令，所述指令可由所述处理器执行以：从偏振相机传感器接收偏振图像；基于车辆位置、所述相机传感器的取向和车辆姿态来识别所述接收的图像中的路面；当在所述偏振图像中基于从所述偏振图像确定的偏振方向和偏振程度来识别来自所述识别路面的偏振光反射时，从所述偏振图像中去除所述识别的偏振光反射，由此生成更新的偏振图像，包括基于所述识别的偏振光反射生成去马赛克图像，其中在去马赛克时忽略所述识别的偏振光反射；以及基于所述更新的偏振图像来识别包括车道标记的道路特征。

用于识别所述路面的指令可以包括用于进行以下操作的指令：基于所述车辆位置、所述车辆姿态和所述相机的所述取向来识别所述接收的图像中表示所述路面的多个像素。

所述指令还可以包括用于进行以下操作的指令：确定所述接收的图像中的多个像素的强度；基于所述确定的强度来计算所述接收的图像的直方图；基于所述接收的图像的所述计算的直方图来确定所述接收的图像是过饱和的还是欠饱和的；以及在确定所述接收的偏振图像中存在过饱和与欠饱和中的一者时，修改相机参数并基于所述修改的相机参数来接收第二偏振图像。

用于修改所述相机参数的指令可以包括用于进行以下操作的指令：在确定所述接收的图像欠饱和时增加相机曝光时间。

用于修改所述相机参数的指令可以包括用于进行以下操作的指令：在确定所述接收的图像过饱和时减少相机曝光时间。

所述指令还可以包括用于进行以下操作的指令：进一步基于地图数据来识别所述接收的图像中的所述路面。

所述道路特征可以包括单实线、双实线、单虚线和行人标记中的至少一者。

所述指令还可以包括用于进行以下操作的指令：在确定所述更新的图像的噪声比超过阈值时，(i)忽略所述接收的偏振图像，(ii)接收第二偏振图像，以及(iii)基于更新的第二偏振图像识别所述道路特征。

所述指令还可以包括用于进行以下操作的指令：通过从所述偏振图像中去除所述接收的偏振光反射并基于所述更新的偏振图像中表示的折射光识别所述道路特征来确定来自所述路面的折射光。

所述指令还可以包括用于进行以下操作的指令：基于在多个偏振程度下的所接收的光强度水平来确定偏振图像的斯托克斯参数(Stokes parameter)；基于所述确定的斯托克斯参数来确定所述图像的线性偏振程度；以及基于所述确定的线性偏振程度来确定所述反射光。

用于确定所述反射光的指令可以包括用于进行以下操作的指令：确定所述偏振图像的s波分量和p波分量。

所述指令还可以包括用于进行以下操作的指令：基于检测到的道路特征致动所述车辆。