[发明专利]基于地空一体化协同作业的机器人巡检系统

权利要求书

1.基于地空一体化协同作业的机器人巡检系统,包括自动停机舱（1）、信息控制模块（2）、无人机（3）以及机器人（4），其特征在于,所述自动停机舱（1）用于停放无人机（3）以及机器人（4），所述信息控制模块（2）包括处理单元（21），所述无人机（3）以及机器人（4）均通过无线电连接处理单元（21）；

所述无人机（3）包括通过无线电连接处理单元（21）的信息采集单元（31），所述信息采集单元（31）可对待巡检地区进行地貌信息采集并传输至处理单元（21），所述处理单元（21）对地貌信息进行分析后生成巡检路线并通过无线电传递至无人机（3）以及机器人（4）；

所述机器人（4）包括通过无线电连接处理单元（21）的障碍分析单元（41），所述障碍分析单元（41）可识别出机器人（4）行驶路线上的无法穿越障碍并通过无线电将障碍位置信息传递至处理单元（21），所述处理单元（21）获取障碍位置信息后规划绕行巡检路线并将绕行巡检路线信息传递至无人机（3）以及机器人（4），所述无人机（3）包括无线电连接处理单元（21）的无人机探测单元（32），所述无人机探测单元（32）用于探测巡检待探测区域时采集空中俯瞰信息并通过无线电将俯瞰信息传递至处理单元（21），所述无人机（3）包括无线电连接处理单元（21）的风力传感单元（33），所述风力传感单元（33）用于收集无人机（3）飞行时的风速、风向信息并将风速、风向信息电信号通过无线电传输至处理单元（21），所述处理单元（21）生成巡检路线时可将风速、风向信息考虑在内分析出更优选的巡检路线，所述机器人（4）包括通过无线电连接处理单元（21）的机器人探测单元（42），所述机器人探测单元（42）用于探测巡检待巡检区域时采集地面细节信息并通过无线电将地面细节信息传递至处理单元（21），所述信息控制模块（2）包括无线电连接处理单元（21）的信息存储单元（23），所述处理单元（21）收集来自所述无人机探测单元（32）以及机器人探测单元（42）的俯瞰信息以及地面细节信息进行整合分析形成巡检结果信息并存储至信息存储单元（23）内。

2.根据权利要求1所述的基于地空一体化协同作业的机器人巡检系统，其特征在于，所述自动停机舱（1）包括用于机器人（4）停放的机器人停机舱（11），所述机器人停机舱（11）包括用于机器人（4）出入的自动门（111）。

3.根据权利要求2所述的基于地空一体化协同作业的机器人巡检系统，其特征在于，所述自动停机舱（1）包括用于无人机（3）停放的无人机停机舱（12），所述无人机停机舱（12）包括用于无人机（3）出入的自动天窗（121），以及用于无人机（3）起飞、降落的自动升降平台（122）。

4.根据权利要求3所述的基于地空一体化协同作业的机器人巡检系统，其特征在于，所述机器人停机舱（11）与所述无人机停机舱（12）均包括自动充电平台（13），所述自动充电平台（13）用于对所述无人机（3）以及机器人（4）进行充电。

5.根据权利要求1所述的基于地空一体化协同作业的机器人巡检系统，其特征在于，所述信息控制模块（2）包括导线连接处理单元（21）的用户操作单元（22），所述用户操作单元（22）用于用户手动规划巡检路线。

6.根据权利要求1所述的基于地空一体化协同作业的机器人巡检系统，其特征在于，所述机器人（4）包括通过无线电连接处理单元（21）的地形分析单元（43），所述地形分析单元（43）用于收集机器人（4）行驶路径周围的地形信息并通过无线电将地形信息传递至处理单元（21），所述处理单元（21）通过地形信息分析出机器人（4）的有效巡检范围，并计算出机器人（4）的有效巡检范围与无人机（3）有效巡检范围一致时的无人机（3）飞行高度，所述处理单元（21）将飞行高度信息通过无线电传递至无人机（3），以调整无人机（3）的飞行高度。