[发明专利]基于地空一体化协同作业的机器人巡检系统

说明书

本发明公开了基于地空一体化协同作业的机器人巡检系统,包括自动停机舱、信息控制模块、无人机以及机器人，信息控制模块包括处理单元，无人机包括信息采集单元，信息采集单元可对待巡检地区进行地貌信息采集并传输至处理单元，处理单元对地貌信息进行分析后生成巡检路线，机器人包括障碍分析单元，障碍分析单元可识别出机器人行驶路线上的无法穿越障碍并通过无线电将障碍位置信息传递至处理单元，处理单元获取障碍位置信息后规划绕行巡检路线。本发明是一种可根据实际环境规划及优化巡检路线的，便于根据巡检路线上的阻碍做出路线调整的，无人机与机器人协同效果好的巡检系统。

技术领域

本发明主要涉及机器人协同控制的技术领域，具体为基于地空一体化协同作业的机器人巡检系统。

背景技术

无人机空中巡检可不受地形影响，但无法对底面具体形貌进行巡检，无人机与地面机器人协同作业能够获得全面的巡检信息。

根据申请号为CN201810162984.1的专利文献所提供的复杂环境中应用的地空巡检侦查机器人系统及操作方法可知，该系统采用无人机和移动机器人分体设计，既可以空中侦查，又可以地面巡检，无人机和移动机器人的协同控制。该系统以无人机为主，移动机器人为辅，无人机挂载移动机器人可以实现不同任务环境的迅速切换，充分发挥无人机和移动机器人各自的优势，弥补各自的缺陷，适用特殊应用场合的需求，实时性更好。

上述专利中的产品通过无人机挂载移动机器人可以实现不同任务环境的迅速切换，但不便于根据实际环境规划优选的巡检路线，不便于根据巡检路线的阻碍做出路线调整，且无人机与移动机器人的协同效果不佳。

发明内容

本发明主要提供了基于地空一体化协同作业的机器人巡检系统，用以解决上述背景技术中提出的技术问题。

本发明解决上述技术问题采用的技术方案为：

基于地空一体化协同作业的机器人巡检系统,包括自动停机舱、信息控制模块、无人机以及机器人，所述自动停机舱用于停放无人机以及机器人，所述信息控制模块包括处理单元，所述无人机以及机器人均通过无线电连接处理单元；

所述无人机包括通过无线电连接处理单元的信息采集单元，所述信息采集单元可对待巡检地区进行地貌信息采集并传输至处理单元，所述处理单元对地貌信息进行分析后生成巡检路线并通过无线电传递至无人机以及机器人；

所述机器人包括通过无线电连接处理单元的障碍分析单元，所述障碍分析单元可识别出机器人行驶路线上的无法穿越障碍并通过无线电将障碍位置信息传递至处理单元，所述处理单元获取障碍位置信息后规划绕行巡检路线并将绕行巡检路线信息传递至无人机以及机器人。

优选的，所述自动停机舱包括用于机器人停放的机器人停机舱，所述机器人停机舱包括用于机器人出入的自动门。在本优选的实施例中，通过机器人停机舱及其自动门的设计便于机器人的出舱巡检以及返舱休整。

优选的，所述自动停机舱包括用于无人机停放的无人机停机舱，所述无人机停机舱包括用于无人机出入的自动天窗，以及用于无人机起飞、降落的自动升降平台。在本优选的实施例中，通过无人机停机舱及其自动天窗、自动升降平台的设计便于无人机的出舱起飞以及降落返舱休整。

优选的，所述机器人停机舱与所述无人机停机舱均包括自动充电平台，所述自动充电平台用于对所述无人机以及机器人进行充电。在本优选的实施例中，通过自动充电平台便于无人机及机器人返舱后的自动充电。

优选的，所述信息控制模块包括导线连接处理单元的用户操作单元，所述用户操作单元用于用户手动规划巡检路线。在本优选的实施例中，用户操作单元便于用户进行手动操作调节，便于用户根据实际情况人工定制巡检路线。