[发明专利]一种道路工程车辆及其路径规划方法、系统和存储介质

权利要求书

1.一种道路工程车辆的路径规划方法，其特征在于，所述道路工程车辆包括摊铺机，所述摊铺机的数量为n，n为大于等于1的整数；所述道路工程车辆的路径规划方法包括：

获取道路设计数据；其中所述道路设计数据包括道路左边线上的多个左边界坐标点和道路右边线上的多个右边界坐标点；

获取至少一个道路工程车辆的坐标信息和航向角；其中所述至少一个道路工程车辆沿垂直于所述道路左边线或所述道路右边线的方向排列；

根据所述道路设计数据、所述至少一个道路工程车辆的坐标信息和航向角以及所述至少一个道路工程车辆的工艺参数，计算当前道路工程车辆的行驶路径上多个坐标点；其中所述至少一个道路工程车辆的工艺参数包括所述至少一个道路工程车辆的宽度、所述至少一个道路工程车辆中最左侧道路工程车辆与所述左边线之间的间隙、所述至少一个道路工程车辆中最右侧道路工程车辆与所述右边线之间的间隙和相邻道路工程车辆的搭接距离；以及

根据所述行驶路径上的多个坐标点，得到所述当前道路工程车辆的行驶路径；

其中，由所述道路左边线至所述道路右边线或所述道路右边线至所述道路左边线的第i个摊铺机的行驶路径上第k个坐标点的计算方式包括：

根据第k个左边界坐标点和第k个右边界坐标点、以及所述第i个摊铺机的偏移量，计算得到所述第k个坐标点；

其中，i为小于或等于n的正整数，k为正整数；所述第i个摊铺机的偏移量表征所述第i个摊铺机与第i-1个摊铺机之间的距离，或者所述第i个摊铺机与所述左边线或所述右边线之间的距离。

2.根据权利要求1所述的道路工程车辆的路径规划方法，所述根据第k个左边界坐标点和第k个右边界坐标点、以及所述第i个摊铺机的偏移量，计算得到所述第k个坐标点包括：

计算得到与参考点之间的距离为所述第i个摊铺机的偏移量，且与所述第k个左边界坐标点、所述第k个右边界坐标点共线的坐标点作为所述第k个坐标点；其中，所述参考点包括所述第k个左边界坐标点，或所述k个右边界坐标点，或所述第i-1个摊铺机。

3.根据权利要求1所述的道路工程车辆的路径规划方法，所述道路工程车辆包括压路机；其中，在所述获取道路设计数据之后，还包括：

根据所述压路机的数量和所述道路设计数据，将道路划分为与每个所述压路机分别对应的至少一个分区。

4.根据权利要求3所述的道路工程车辆的路径规划方法，所述得到每个所述道路工程车辆的行驶路径包括：

根据所述道路设计数据、所述至少一个分区的边界线、每个所述压路机的坐标信息和航向角以及每个所述压路机的工艺参数，得到每个所述压路机的行驶路径；

其中，所述压路机的工艺参数包括所述压路机最大轮宽、相邻压路机的搭接距离、以及所述至少一个分区内靠近边界线的压路机与对应的边界线的分区边界间隙。

5.根据权利要求4所述的道路工程车辆的路径规划方法，所述根据所述道路设计数据、所述至少一个分区的边界线、每个所述压路机的坐标信息和航向角以及每个所述压路机的工艺参数，得到每个所述压路机的行驶路径包括：

根据由所述道路左边线至所述道路右边线第m个分区的左边界线上第k个分区边界点坐标、第m个分区的右边界线上第k个分区边界点坐标、第m个分区中的路径数量、第m个分区中第j条行驶路径上对应压路机的偏移量，计算得到由所述道路左边线至所述道路右边线第m个分区中第j条行驶路径上第k个坐标点；其中，m、k、j均为正整数；所述第m个分区中第j条行驶路径上对应压路机的偏移量表征第j条行驶路径上对应压路机与第j-1条行驶路径上对应压路机之间的距离，或者所述第m个分区对应压路机与所述第m个分区的左边界线或所述第m个分区的右边界线之间的距离；所述第m个分区中行驶路径的数量根据所述第m个分区的宽度和所述压路机的工艺参数计算得到。