[发明专利]一种道路工程车辆及其路径规划方法、系统和存储介质

说明书

本申请提供了一种道路工程车辆及其路径规划方法、系统、计算机可读存储介质，通过获取道路设计数据、道路工程车辆的坐标信息及航向角、以及道路工程车辆的工艺参数，即根据待铺设道路的道路左边线和道路右边线确定施工区域范围，根据工艺参数确定每个道路工程车辆路径宽度和相邻道路工程车辆之间的相对距离，并且根据道路工程车辆的坐标信息和航向角确定每个道路工程车辆的初始位置信息和初始前进方向，从而准确的确定每个道路工程车辆的行驶路径，以实现精确的智能路径规划，从而实现道路的自动化铺设，不仅可以提高施工效率和精度，还可以大幅降低人工成本和对专业驾驶人员的需求。

技术领域

本申请涉及道路工程技术领域，具体涉及一种道路工程车辆及其路径规划方法、系统和计算机可读存储介质。

背景技术

道路工程车辆(例如摊铺机、压路机、铣刨机、平地机等)在实际使用时，通常是多台联合作业，需要精准计算各个道路工程车辆的行驶路径，从而指导无人化摊铺与初压作业等完成精准施工。在以往的人工摊铺和压实过程中，由于人无法感知道路工程车辆在道路设计图上的精准位置，从而导致实际道路工程车辆行驶的路径不够平滑。此外，以往由多台道路工程车辆组成的机群并行施工时，相邻道路工程车辆搭接距离的保持主要靠驾驶员的经验完成，很难达到持续精准搭接的效果，人工摊铺和碾压越长，累计偏差越大。因此，人工驾驶的道路工程车辆很难达到持续精准行驶的效果。

发明内容

为了解决上述技术问题，提出了本申请。本申请的实施例提供了一种道路工程车辆及其路径规划方法、系统、计算机可读存储介质，通过获取道路设计数据、沿垂直于道路左边线和道路右边线的方向排列至少一个道路工程车辆的坐标信息及航向角、以及至少一个道路工程车辆的工艺参数，然后根据道路设计数据、道路工程车辆的坐标信息及航向角、以及道路工程车辆的工艺参数得到每个道路工程车辆的行驶路径，即根据待铺设道路的道路左边线和道路右边线确定施工区域范围，根据道路工程车辆的工艺参数确定每个道路工程车辆路径宽度和相邻道路工程车辆之间的相对距离，从而准确的将待铺设道路划分为每个道路工程车辆的施工路径，并且根据道路工程车辆的坐标信息和航向角确定每个道路工程车辆的初始位置信息和初始前进方向，从而准确的确定每个道路工程车辆的行驶路径，以实现精确的智能路径规划，从而实现道路的自动化铺设，不仅可以提高施工效率和精度，还可以大幅降低人工成本和对专业驾驶人员的需求。

根据本申请的一个方面，提供了一种道路工程车辆的路径规划方法，包括：获取道路设计数据；其中所述道路设计数据包括道路左边线上的多个左边界坐标点和道路右边线上的多个右边界坐标点；获取至少一个道路工程车辆的坐标信息和航向角；其中所述至少一个道路工程车辆沿垂直于所述道路左边线或所述道路右边线的方向排列；以及根据所述道路设计数据、所述至少一个道路工程车辆的坐标信息和航向角以及所述至少一个道路工程车辆的工艺参数，得到每个所述道路工程车辆的行驶路径；其中所述至少一个道路工程车辆的工艺参数包括所述至少一个道路工程车辆的宽度、所述至少一个道路工程车辆中最左侧道路工程车辆与所述左边线之间的间隙、所述至少一个道路工程车辆中最右侧道路工程车辆与所述右边线之间的间隙和相邻道路工程车辆的搭接距离。

通过获取道路设计数据、至少一个道路工程车辆的坐标信息及航向角、以及至少一个道路工程车辆的工艺参数，根据待铺设道路的道路左边线和道路右边线确定施工区域范围，根据道路工程车辆的工艺参数确定每个道路工程车辆路径宽度和相邻道路工程车辆之间的相对距离，从而准确的将待铺设道路划分为每个道路工程车辆的施工路径，并且根据至少一个道路工程车辆的坐标信息和航向角确定每个道路工程车辆的初始位置信息和初始前进方向，从而准确的确定每个道路工程车辆的行驶路径，以实现精确的智能路径规划，从而实现道路的自动化铺设，不仅可以提高施工效率和精度，还可以大幅降低人工成本和对专业驾驶人员的需求。

在一实施例中，所述得到每个所述道路工程车辆的行驶路径包括：计算当前道路工程车辆的行驶路径上多个坐标点；以及根据所述行驶路径上的多个坐标点，得到所述当前道路工程车辆的行驶路径。