[发明专利]机器人装置及控制方法

权利要求书

1.一种机器人装置，所述机器人装置包括：

机器人臂；

末端执行器，其被配设在机器人臂中并被构造为握持工件；以及

控制器，其被构造为基于在末端执行器正握持工件的状态下作用在末端执行器上的在预定方向上的第一扭矩，进行用于控制末端执行器以释放工件的控制处理。

2.根据权利要求1所述的机器人装置，其中，控制器在第一扭矩超过了预定值的情况下进行所述控制处理。

3.根据权利要求1所述的机器人装置，其中，控制器在末端执行器正握持工件的状态下将机器人臂控制在预定姿势之后作用在末端执行器上的在重力方向上的力减小的情况下，进行所述控制处理。

4.根据权利要求3所述的机器人装置，其中，在所述控制处理中，控制器控制机器人臂，使得即使在第一扭矩作用在握持工件的末端执行器上的情况下机器人臂也能维持所述预定姿势。

5.根据权利要求3所述的机器人装置，其中，在所述控制处理中，控制器控制机器人臂，使得末端执行器根据作用在末端执行器上的第一扭矩旋转。

6.根据权利要求5所述的机器人装置，其中，在所述控制处理中，控制器控制机器人臂，使得随着末端执行器根据第一扭矩而旋转，施加到末端执行器的在与末端执行器的根据第一扭矩的旋转方向相反的方向上的第二扭矩增大。

7.根据权利要求5所述的机器人装置，其中，在所述控制处理中，在末端执行器根据第一扭矩旋转了预定角度的情况下，控制器控制机器人臂以停止末端执行器的旋转。

8.根据权利要求7所述的机器人装置，其中，在所述控制处理中，控制器控制末端执行器以在末端执行器的旋转停止之后释放工件。

9.根据权利要求1所述的机器人装置，

其中，机器人臂包括被构造为输出与第一扭矩相对应的信号的传感器，并且

其中，控制器基于从所述传感器输出的信号获得第一扭矩的信息。

10.根据权利要求3所述的机器人装置，

其中，机器人臂包括多个关节和多个传感器，所述多个传感器各自与所述多个关节中的一个相对应，

其中，所述多个传感器各自被构造为输出与作用在所述多个关节中的一个对应关节上的扭矩相对应的信号，以及

其中，控制器基于从所述多个传感器输出的信号获得在重力方向上的力的信息。

11.根据权利要求3所述的机器人装置，

其中，机器人臂包括，被构造为支撑末端执行器并输出与作用在末端执行器上的三个轴的平移力和绕三个轴的旋转力相对应的信号的传感器，并且

其中，控制器基于从所述传感器输出的信号获得在重力方向上的力的信息。

12.一种制造方法，其通过使用根据权利要求1至11中的任一项所述的机器人装置来制造产品。

13.一种接口装置，其被构造为向握持工件的末端执行器发送释放工件的命令，其中，基于通过用户的操作而施加到末端执行器上的在预定方向上的扭矩来发送所述命令。

14.一种控制装置，其被构造为基于在末端执行器正握持工件的状态下作用在末端执行器上的在预定方向上的扭矩，控制握持工件的末端执行器，以释放工件。

15.一种末端执行器，其被构造为握持工件，其中，基于在握持工件的状态下作用在末端执行器上的在预定方向上的扭矩来释放工件。