[发明专利]机器人装置及控制方法

说明书

本发明提供了机器人装置及控制方法。该机器人装置包括机器人臂；末端执行器，其被配设在机器人臂中并被构造为握持工件；以及控制器，其被构造为基于在末端执行器正握持工件的状态下作用在末端执行器上的在预定方向上的第一扭矩，进行用于控制末端执行器以释放工件的控制处理。

技术领域

本发明涉及机器人技术。

背景技术

如今，包括机器人臂和末端执行器的机器人在工厂等中被广泛地用于生产的自动化。特别是，与人协作的机器人被越来越多地使用。提及将末端执行器所握持的工件直接递交给人的操作，作为人与机器人协作工作的示例。日本特开第2008-200847号公报公开了在从机器人向人递交工件的操作中对机器人的控制。

在从机器人向人递交工件的操作中，要求确保在机器人不掉落工件的情况下将工件递交给人。另外，在这样的递交操作中，要求缩短节拍时间(takt time)。

发明内容

根据本发明的第一方面，机器人装置包括：机器人臂；末端执行器，其被配设在机器人臂中并被构造为握持工件；以及控制器，其被构造为基于在末端执行器正握持工件的状态下作用在末端执行器上的在预定方向上的第一扭矩，进行用于控制末端执行器以释放工件的控制处理。

根据本发明的第二方面，一种接口装置被构造为向握持工件的末端执行器发送释放工件的命令。基于通过用户的操作而施加到末端执行器上的在预定方向上的扭矩来发送所述命令。

根据本发明的第三方面，一种控制装置被构造为基于在末端执行器正握持工件的状态下作用在末端执行器上的在预定方向上的扭矩，控制握持工件的末端执行器，以释放工件。

根据本发明的第四方面，末端执行器被配设在机器人臂中并被构造为握持工件。基于在握持工件的状态下作用在所述末端执行器上的在预定方向上的扭矩来释放工件。

根据本发明的第五方面，用于控制配设在机器人臂中并被构造为握持工件的末端执行器的控制方法包括：使所述末端执行器握持工件；以及基于作用在所述末端执行器上的在预定方向上的扭矩，控制所述末端执行器以释放工件。

通过以下参照附图对示例性实施例的描述，本发明的其他特征将变得清楚。

附图说明

图1是根据第一实施例的机器人装置的说明图。

图2是图示根据第一实施例的机器人装置的控制系统的框图。

图3A是图示根据第一实施例的机器人与操作者之间的协作工作的示意图。

图3B是根据第一实施例的机器人的机器人手附近的放大的示意图。

图4是用于描述根据第一实施例的控制装置的功能的框图。

图5是根据第一实施例的控制方法的流程图。

图6是根据第二实施例的机器人装置的说明图。

图7是用于描述根据第二实施例的控制装置的功能的框图。

图8是根据第三实施例的控制方法的流程图。

图9是根据第三实施例的机器人手的旋转操作的说明图。

具体实施方式

下面将参照附图详细地描述本发明的实施例。

第一实施例

图1是根据第一实施例的机器人装置100的说明图。机器人装置100包括机器人110和用作接口装置的示例的控制装置400。机器人110是操纵器并且包括机器人臂200和用作末端执行器的示例的机器人手300。机器人手300配设在机器人臂200上。控制装置400控制机器人臂200和机器人手300。机器人手300握持诸如部件或工具等的工件W。