[发明专利]一种基于水珠噪声的滤噪方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种基于水珠噪声的滤噪方法，其特征在于，包括：

获取待处理点云数据中预设距离范围内的待识别点云数据；

基于至少两个预设角度区间和所述待识别点云数据对应的点云角度数据，对待识别点云数据进行分类，确定所述待识别点云数据对应的目标角度区间；其中，所述目标角度区间为分类得到的非空集的点云数据集合对应的预设角度区间；

基于所述目标角度区间的区间个数和各所述目标角度区间分别对应的区间角度，确定所述待识别点云数据所属的数据类型；

如果所述数据类型为水珠噪声数据，则基于所述待识别点云数据对所述待处理点云数据进行滤噪处理，得到目标点云数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标角度区间的区间个数和各所述目标角度区间分别对应的区间角度，确定所述待识别点云数据所属的数据类型，包括：

基于所述目标角度区间的区间个数和所述预设角度区间的区间个数，确定所述待识别点云数据对应的点云分布比例；

基于各所述目标角度区间分别对应的区间角度，确定所述待识别点云数据对应的点云分布类型；

基于所述点云分布比例和所述点云分布类型，确定所述待识别点云数据所属的数据类型。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于各所述目标角度区间分别对应的区间角度，确定所述待识别点云数据对应的点云分布类型，包括：

针对每两个相邻的目标角度区间，基于各所述目标角度区间分别对应的区间角度，确定两个目标角度区间之间的角度差值；

基于至少一个角度差值，确定所述待识别点云数据对应的点云分布类型。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于至少一个角度差值，确定所述待识别点云数据对应的点云分布类型，包括：

如果至少一个角度差值均小于预设差值阈值，则将所述待识别点云数据对应的点云分布类型设置为均匀分布；

如果至少一个角度差值大于等于预设差值阈值，则将所述待识别点云数据对应的点云分布类型设置为非均匀分布。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述点云分布比例和所述点云分布类型，确定所述待识别点云数据所属的数据类型，包括：

如果所述点云分布比例大于预设比例阈值，且所述点云分布类型为均匀分布，则将所述待识别点云数据所属的数据类型设置为水珠噪声数据。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述点云分布比例和所述点云分布类型，确定所述待识别点云数据所属的数据类型，包括：

如果所述点云分布比例小于等于预设比例阈值，或者，所述点云分布类型为非均匀分布，则将所述待识别点云数据所属的数据类型设置为非水珠噪声数据；

相应的，所述方法还包括：如果所述数据类型为非水珠噪声数据，则将所述待处理点云数据作为目标点云数据。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于至少两个预设角度区间和所述待识别点云数据对应的点云角度数据，对待识别点云数据进行分类，确定所述待识别点云数据对应的目标角度区间，包括：

将获取到的待识别点云数据对应的点云角度数据进行角度转换，得到与预设角度区间对应的点云角度数据；

基于转换后的点云角度数据和至少两个预设角度区间对待识别点云数据进行分类，得到至少两个点云数据集合，并将非空集的点云数据集合对应的预设角度区间作为目标角度区间。