[发明专利]一种基于水珠噪声的滤噪方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种基于水珠噪声的滤噪方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取待处理点云数据中预设距离范围内的待识别点云数据；基于至少两个预设角度区间和所述待识别点云数据对应的点云角度数据，确定所述待识别点云数据对应的目标角度区间；基于所述目标角度区间的区间个数和各所述目标角度区间分别对应的区间角度，确定所述待识别点云数据所属的数据类型；如果所述数据类型为水珠噪声数据，则基于所述待识别点云数据对所述待处理点云数据进行滤噪处理，得到目标点云数据。本发明实施例解决了近距离点云数据直接被删除导致存在扫描盲区的问题，提高了后续雷达检测的安全性。

技术领域

本发明实施例涉及雷达检测技术领域，尤其涉及一种基于水珠噪声的滤噪方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

激光雷达设备作为无人车的主要感知传感器，可以有效感知车辆周围的三维环境。当无人车遇到雨天、洒水车、灌溉喷泉等情况时，容易在激光雷达扫描表面挂有水珠，从而在激光雷达点云中产生由于水珠反射激光信号产生的噪声点，使得感知系统出现误检测的问题。

由于水珠噪声的特点为仅在近激光雷达的一定范围内出现，所以现有技术通常采用的方法是将采集到的雷达点云数据中的近距离点云数据直接删除，以达到滤除水珠噪声的目的。

在实现本发明的过程中，发现现有技术中至少存在以下技术问题：

如果将近距离点云数据直接删除，会增加激光雷达的绝对扫描盲区，当障碍物距离激光雷达较近时，无法得到有效的点云数据，存在较大的安全隐患。

发明内容

本发明实施例提供了一种基于水珠噪声的滤噪方法、装置、设备及存储介质，以解决近距离点云数据直接被删除导致存在扫描盲区的问题，提高了后续雷达检测的安全性。

第一方面，本发明实施例提供了一种基于水珠噪声的滤噪方法，该方法包括：

获取待处理点云数据中预设距离范围内的待识别点云数据；

基于至少两个预设角度区间和所述待识别点云数据对应的点云角度数据，对待识别点云数据进行分类，确定所述待识别点云数据对应的目标角度区间；其中，所述目标角度区间为分类得到的非空集的点云数据集合对应的预设角度区间；

基于所述目标角度区间的区间个数和各所述目标角度区间分别对应的区间角度，确定所述待识别点云数据所属的数据类型；

如果所述数据类型为水珠噪声数据，则基于所述待识别点云数据对所述待处理点云数据进行滤噪处理，得到目标点云数据。

第二方面，本发明实施例还提供了一种基于水珠噪声的滤噪装置，该装置包括：

待识别点云数据获取模块，用于获取待处理点云数据中预设距离范围内的待识别点云数据；

目标角度区间确定模块，用于基于至少两个预设角度区间和所述待识别点云数据对应的点云角度数据，对待识别点云数据进行分类，确定所述待识别点云数据对应的目标角度区间；其中，所述目标角度区间为分类得到的非空集的点云数据集合对应的预设角度区间；

数据类型确定模块，用于基于所述目标角度区间的区间个数和各所述目标角度区间分别对应的区间角度，确定所述待识别点云数据所属的数据类型；

目标点云数据确定模块，用于如果所述数据类型为水珠噪声数据，则基于所述待识别点云数据对所述待处理点云数据进行滤噪处理，得到目标点云数据。

第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，该电子设备包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现上述所涉及的任一所述的基于水珠噪声的滤噪方法。