[发明专利]基于雷达探测的车辆驾驶方法和自动驾驶车辆

权利要求书

1.一基于雷达探测的车辆驾驶方法，其特征在于，其中所述车辆驾驶方法包括如下步骤：

(1)以微波探测的方式探测车辆内是否有人存在；和

(2)基于微波探测的结果设定所述车辆的控制策略，当检测到车辆中无人存在时，设定所述车辆的工作模式为无人驾驶模式。

2.根据权利要求1所述的车辆驾驶方法，其中所述步骤(1)进一步包括步骤：向所述车辆内发送微波探测信号，并基于接收到的回波信号判断车辆内是否有人存在，若检测到的微波信号特征与人的特定活动特征相对应，判断车辆中有人存在；否则判断车内无人存在。

3.根据权利要求2所述的车辆驾驶方法，其中所述步骤(2)中，向车辆的驾驶室的驾驶位置发射探测微波信号，基于接收到的回波信号判断当前车辆的驾驶室内是否有人存在，若检测到的人不在驾驶室的驾驶位置，则设定所述车辆的驾驶模式为无人驾驶模式。

4.根据权利要求2所述的车辆驾驶方法，其中在所述车辆驾驶方法中进一步包括步骤：以特定的信号频率处理所述微波探测信号，以探测驾驶人员的肢体运动幅度、呼吸频率、心跳频率、或头部运动姿态特征，并通过探测得到的驾驶人员上述姿态变化、频率变化等判断当前车辆驾驶人员的身体状态。

5.根据权利要求4所述的车辆驾驶方法，其中在所述车辆驾驶方法中进一步包括步骤：预先设定对应于驾驶人员驾驶车辆时的正常探测信号特征，对比探测得到的探测信号和正常驾驶时的探测信号特征，以判断当前车辆驾驶人员的身体状态是否适合驾驶车辆。

6.根据权利要求4所述的车辆驾驶方法，其中在所述车辆驾驶方法中进一步包括步骤：与设定标准的微波探测回波信号对比，判断当前驾驶人员的身体状态，如果驾驶人员的身体状态适合车辆驾驶，则设定所述车辆的模式为人工驾驶模式；否则设定所述车辆的驾驶模式为无人驾驶模式，以避免人为的误操作造成的危险驾驶行为。

7.根据权利要求1至6任一所述的车辆驾驶方法，进一步包括步骤(3)：在人工驾驶模式下，基于车内驾驶人员的控制信息和车外的探测信息生成和发出控制指令；在无人驾驶模式下，基于车外的探测信息生成并发出控制指令，并基于所述控制指令控制车辆的驾驶行为。

8.根据权利要求7所述的车辆驾驶方法，其中当所述自动驾驶车辆的驾驶模式为人工驾驶模式时，获取驾驶人员的操作信息和车外的探测信息，其中所述驾驶人员的操作信息与车外的探测信息相结合，以生成人工驾驶的控制指令；基于所述人工驾驶的控制指令控制车辆的驾驶行为。

9.根据权利要求7所述的车辆驾驶方法，其中当所述自动驾驶车辆的驾驶模式为无人驾驶模式时，获取车外信息，基于车外信息生成无人驾驶控制指令；基于所述无人驾驶控制指令控制车辆的驾驶行为。

10.一自动驾驶车辆，其特征在于，包括：

一车辆主体；

一车载雷达系统，其中所述车载雷达系统被搭载于所述车辆主体，所述车载雷达系统以微波探测的方式探测所述车辆主体是否有人存在；

一系统处理器，其中所述车载雷达系统与所述系统控制器相通信地连接，所述系统处理器基于所述车载雷达系统的探测信息设定所述车辆主体的驾驶模式；以及

一控制系统，其中所述控制系统与所述系统处理器相电气地连接，当所述系统处理器设定所述车辆主体的为无人驾驶模式时，由所述控制系统控制所述车辆主体的驾驶行为。