[发明专利]基于雷达探测的车辆驾驶方法和自动驾驶车辆

说明书

本发明提供一基于雷达探测的车辆驾驶方法和自动驾驶车辆，其中所述自动驾驶车辆包括一车辆主体、一车载雷达系统、一系统处理器以及一控制系统。所述车载雷达系统被搭载于所述车辆主体，所述车载雷达系统以微波探测的方式探测所述车辆主体是否有人存在，其中所述车载雷达系统与所述系统控制器相通信地连接，所述系统处理器基于所述车载雷达系统的探测信息设定所述车辆主体的驾驶模式，其中所述控制系统与所述系统处理器相电气地连接，当所述系统处理器设定所述车辆主体的为无人驾驶模式时，由所述控制系统控制所述车辆主体的驾驶行为。

技术领域

本发明涉及雷达探测领域，尤其涉及一基于雷达探测的车辆驾驶方法和自动驾驶车辆。

背景技术

随着汽车工业技术的发展，无人驾驶技术越来越备受重视，在无人驾驶车辆中，无人驾驶控制器/系统通常具备环境感知、智能联网、路径规划和车辆控制等能力。

无人驾驶车辆多依靠卫星定位系统来获取车辆行驶中的位置的，通过卫星定位的方式获取车辆的位置和设定车辆的控制策略。现有技术的无人驾驶车辆多设有多个不同位置的传感器，比如车载雷达，通过车载雷达获取当前车辆周围的障碍物信息，并根据设定的驾驶策略控制车辆的驾驶。

但是，现有的无人驾驶车辆的控制策略难以识别有人驾驶和无人驾驶，也就是说，当驾驶员在控制车辆行驶时，如果自动驾驶模式启动会对车辆的控制造成影响，甚至造成危险驾驶；另一方面，如果人在无意识情况下，比如驾驶员瞌睡时，如果不及时切换至车辆的自动驾驶模式，很容易会造成危险驾驶，甚至影响驾驶人员的生命安全。

换言之，现有技术的无人驾驶车辆还很难自动识别车辆是否处于人工驾驶模式还是自动驾驶模式，大多数还是需要驾驶人员手动地选择车辆的控制策略。如果不能及时地切换对应的驾驶模式，容易对驾驶人员和车内的乘客造成威胁。

发明内容

本发明的一个主要优势在于提供一基于雷达探测的车辆驾驶方法和自动驾驶车辆，其中所述车辆包括一车载雷达系统，所述车载雷达系统通过微波探测的方式探测车辆内是否有人存在，并根据所述车载雷达系统的探测信息选择所述车辆的驾驶控制策略，有利于提高所述车辆驾驶的安全性。

本发明的另一个优势在于提供一基于雷达探测的车辆驾驶方法和自动驾驶车辆，其中所述车载雷达系统包括至少一车内雷达和至少一车外雷达，其中所述车内雷达为微波探测雷达，通过所述车内雷达探测所述车辆内是否存在驾驶人员，并通过所述车外雷达探测所述车辆外的障碍物信息。

本发明的另一个优势在于提供一基于雷达探测的车辆驾驶方法和自动驾驶车辆，其中所述车辆具有一自动驾驶模式和一人工驾驶模式，基于所述车内雷达探测到的信息控制所述车辆的驾驶模式，有利于提高所述车辆驾驶控制策略的准确性。

本发明的另一个优势在于提供一基于雷达探测的车辆驾驶方法和自动驾驶车辆，其中所述车内雷达通过微波探测的方式探测车辆内驾驶人员的呼吸和/或心跳，从而判断当前车辆内是否有人的存在，有利于提高探测的准确性。

本发明的另一个优势在于提供一基于雷达探测的车辆驾驶方法和自动驾驶车辆，其中所述自动驾驶车辆基于微波探测的方式探测车辆内驾驶人员的自身状态，从而判断当前驾驶人员是否能够正常驾驶车辆，从而选择合适的驾驶模式，有利于提高车辆驾驶的安全性。

本发明的另一个优势在于提供一基于雷达探测的车辆驾驶方法和自动驾驶车辆，其中当所述车内雷达探测车辆驾驶人员身体状态合适时，启动人工驾驶模式，并基于驾驶人员的架势操作信息控制所述车辆的运行状态，当所述车内雷达探测车辆驾驶人员身体状态不适合驾驶时，启动自动驾驶工作模式，根据车外雷达的探测信息生成和发出控制指令，以提高车辆驾驶的安全性。

本发明的另一个优势在于提供一基于雷达探测的车辆驾驶方法和自动驾驶车辆，其中所述自动驾驶车辆可根据驾驶人的身体自身状态选择合适的驾驶模式，避免驾驶人员盲目选择不适合的驾驶模式，有利于降低危险驾驶的几率。