[发明专利]一种用于钻台面清扫的智能小车及其控制方法

权利要求书

1.一种用于钻台面清扫的智能小车，其特征在于，包括小车本体、视觉检测件、避障传感器、控制板和麦轮电机，所述小车本体的底部设置有麦轮，所述麦轮连接所述麦轮电机，所述视觉检测件设置在所述小车本体的车头底部，所述避障传感器分布在所述小车本体的环侧，所述视觉检测件和所述避障传感器的输出端连接到所述控制板，所述控制板的输出端连接到所述麦轮电机。

2.根据权利要求1所述的用于钻台面清扫的智能小车，其特征在于，所述小车本体的车头位置还设置有柴油清扫装置。

3.根据权利要求2所述的用于钻台面清扫的智能小车，其特征在于，所述柴油清扫装置包括旋刷组件，所述旋刷组件包括依次连接的旋刷电机件、第一锥齿轮轴和旋刷件。

4.根据权利要求3所述的用于钻台面清扫的智能小车，其特征在于，所述柴油清扫装置包括柴油雾化组件，所述柴油雾化组件包括柴油存储件、隔离泵、第二锥齿轮轴和出油件，所述柴油存储件、所述隔离泵和所述出油件依次连接，所述旋刷组件通过第二锥齿轮轴连接到所述隔离泵对柴油进行加压，所述出油件朝向所述旋刷件。

5.根据权利要求4所述的用于钻台面清扫的智能小车，其特征在于，所述小车本体上还设置有负压吸扫装置，所述负压吸扫装置位于所述旋刷组件和所述柴油雾化组件的后方。

6.根据权利要求1所述的用于钻台面清扫的智能小车，其特征在于，所述小车本体还设置有供电组件，所述供电组件设置在所述小车本体的尾部。

7.根据权利要求4所述的用于钻台面清扫的智能小车，其特征在于，所述视觉检测件包括CCD相机和与所述CCD相机连接的相机支架，所述相机支架连接在所述柴油存储件上。

8.根据权利要求1所述的用于钻台面清扫的智能小车，其特征在于，所述避障传感器包括红外传感器和与所述红外传感器连接的传感器固定架，所述传感器固定件与所述小车本体连接。

9.一种用于钻台面清扫的智能小车控制方法，其特征在于，包括如下步骤：运行阶段，由控制板发出指令开启麦轮电机，智能小车按照系统给定的轨迹运动；视觉检测，CCD相机实时采集钻台面数据，将图像数据传输至智能小车的控制系统，控制系统包括图像数据处理模块，所述图像数据处理模块判定钻台面是否存在泥浆，若有泥浆，则将信号传输至所述控制板，所述控制板控制柴油清扫装置和负压吸扫装置开启，并持续运行所述智能小车将油基泥浆清扫干净；异物检测，在运行时使用红外传感器实时感应周围距离大小，若距离超出系统给定的阈值范围，则判定为有异物，控制板将信号传输到控制系统并将警报发送给值班人员，同时控制板控制所述麦轮电机调整智能小车的朝向和速度，当值班人员将异物清走并将智能小车拉回路线时，再继续进行清扫工作；待路径行驶完毕后，所述智能小车按原路径返回原点充电。

10.根据权利要求9所述的用于钻台面清扫的智能小车控制方法，其特征在于，还包括充电维护步骤，所述智能小车返回原点时，供电组件将实时电量数据传输到所述控制系统，所述控制系统判断电量是否能够维持下一次清扫工作；若可以，所述控制板进行倒计时，时间结束后自行执行下一次清扫工作；若电量不足，所述控制系统将电量不足信号传输到值班人员等待充电，充电完毕后，所述控制系统将电量充足信号传输到值班人员等待下一次清扫工作指令触发。