[发明专利]一种用于钻台面清扫的智能小车及其控制方法

说明书

本发明的目的在于提供一种用于钻台面清扫的智能小车及其控制方法，其能够自行清洁钻台面，降低人员风险、减轻劳动力、提高工作时效、减少钻井作业成本、保障现场三标，包括小车本体、视觉检测件、避障传感器、控制板和麦轮电机，小车本体的底部设置有麦轮，麦轮连接麦轮电机，视觉检测件设置在小车本体的车头底部，避障传感器分布在小车本体的环侧，视觉检测件和避障传感器的输出端连接到控制板，控制板的输出端连接到麦轮电机。

技术领域

本发明涉及钻台面清洁领域，具体而言，涉及一种用于钻台面清扫的智能小车及其控制方法。

背景技术

在钻井作业现场，钻台面是否干净是影响井口操作人员的工作效率及人身安全的关键因素。根据现场实践经验，总结常见泥浆喷洒情况及原因：1.起钻作业，在钻杆内残留泥浆，当卸下立柱时，存在压差，会从立柱中的下单根中喷洒出来。虽然现场有灌重浆及使用防喷筒阻止泥浆喷洒，但随着起钻长度及起钻时间增加，重浆终会失效。人为使用防喷筒，由于判断不准确会导致两种结果：a.关住了没有泥浆的立柱，降低起钻时效。b.没有关住有泥浆的立柱，泥浆喷洒。2.泥浆倒返，从钻杆内喷出，泥浆密度不均匀或因没灌好钻井液而发生井壁坍塌。3.人为误操作，卸下立柱时顶驱内防喷器未关闭。

若采用人工进行台面清洁，具有如下危害：1.喷洒出来的泥浆落在钻台面使得其变得黏滑，难以行走，降低工作失效，增加了井口操作人员遇事故后的逃生风险。2.现场清理主要是用柴油及毛巾，人长时间蹲在钻台上做清扫工作，导致身体血液不能得到很好的循环。柴油及毛巾属于耗材，增加了钻井作业成本。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于钻台面清扫的智能小车及其控制方法，其能够降低人员风险、减轻劳动力、提高工作时效、减少钻井作业成本、保障现场三标。

本发明的实施例是这样实现的：

一种用于钻台面清扫的智能小车，包括小车本体、视觉检测件、避障传感器、控制板和麦轮电机，小车本体的底部设置有麦轮，麦轮连接麦轮电机，视觉检测件设置在小车本体的车头底部，避障传感器分布在小车本体的环侧，视觉检测件和避障传感器的输出端连接到控制板，控制板的输出端连接到麦轮电机。

在本发明的较佳实施例中，上述小车本体的车头位置还设置有柴油清扫装置。

在本发明的较佳实施例中，上述柴油清扫装置包括旋刷组件，旋刷组件包括依次连接的旋刷电机件、第一锥齿轮轴和旋刷件。

在本发明的较佳实施例中，上述柴油清扫装置包括柴油雾化组件，柴油雾化组件包括柴油存储件、隔离泵、第二锥齿轮轴和出油件，柴油存储件、隔离泵和出油件依次连接，旋刷组件通过第二锥齿轮轴连接到隔离泵对柴油进行加压，出油件朝向旋刷件。

在本发明的较佳实施例中，上述小车本体上还设置有负压吸扫装置，负压吸扫装置位于旋刷组件和柴油雾化组件的后方。

在本发明的较佳实施例中，上述小车本体还设置有供电组件，供电组件设置在小车本体的尾部。

在本发明的较佳实施例中，上述视觉检测件包括CCD相机和与CCD相机连接的相机支架，相机支架连接在柴油存储件上。

在本发明的较佳实施例中，上述避障传感器包括红外传感器和与红外传感器连接的传感器固定架，传感器固定件与小车本体连接。

一种用于钻台面清扫的智能小车控制方法，包括如下步骤：