[发明专利]一种基于楼梯清扫机器人的垃圾分类控制系统

权利要求书

1.一种基于楼梯清扫机器人的垃圾分类控制系统，其特征在于，所述的系统包括：

获取模块，用于获取待分类垃圾的具体图像；

预处理模块，用于提取所述的待分类垃圾的具体图像的特征部分信息，并生成所述的待分类垃圾的标准图像；

匹配模块，用于提取所述待分类垃圾的标准图像并与预先建立的垃圾模型库进行匹配，经所述垃圾识别模型库匹配后，输出所述的待分类垃圾的初始垃圾类别；

识别模块，用于依据所述初始垃圾类别，确定所述待分类垃圾对应的最终垃圾类别；

识别模块具体用于：

提取所述的待分类垃圾的初始垃圾类别下的垃圾模型子库内的所有模型图像；

将所述的垃圾模型子库内的所有模型图像还原成具体图像；

提取所述的待分类垃圾标准图像与上述的具体图像进行比对，并提取与待分类垃圾标准图像相似度到一定比例的具体图像；

提取与待分类垃圾标准图像相似度到一定比例的具体图像，并计算出其数量与所述的垃圾模型子库内的所有模型图像数量的比例；

比例大于设定的阈值时，输出该待分类垃圾的最终垃圾类别；

所述的待分类垃圾标准图像相似度到一定比例的具体图像与所述的垃圾模型子库内的所有模型图像数量的比例小于设定的阈值时，则放弃本次识别并重新提取待分类垃圾的具体图像并对其进行识别分类。

2.根据权利要求1所述的一种基于楼梯清扫机器人的垃圾分类控制系统，其特征在于，形成所述的垃圾模型库的方法包括以下步骤：

收集不同类型垃圾在不同状态下的具体图像；

将收集所得的具体图像进行预处理，收集图像中的特征部分信息后生成与所述的图像相对应的模型图像；

提取同类型垃圾在不同状态下的模型图像后生成垃圾模型子库；

提取不同类型垃圾的垃圾模型子库后整合生成垃圾模型库。

3.根据权利要求1所述的一种基于楼梯清扫机器人的垃圾分类控制系统，其特征在于，获得所述的待分类垃圾标准图像的步骤包括：

提取所述的待分类垃圾的具体图像；

调整所述的待分类垃圾的具体图像，使得所述的待分类垃圾位于图像的正中心位置且尺寸大小与垃圾模型库中收录的模型图像的尺寸相同；

调整所述的图像的亮度、色彩对比度和色彩饱和度后生成所述的待分类垃圾的标准图像。

4.根据权利要求1所述的一种基于楼梯清扫机器人的垃圾分类控制系统，其特征在于，匹配模块具体用于：

提取所述的待分类垃圾的标准图像；

将所述的标准图像与垃圾模型库进行对比，并提取垃圾模型库中与所述的标准图像相似度到一定比例的模型图像；

根据所提取的模型图像所属的垃圾模型子库的类别来判断出所述的待分类垃圾的初始垃圾类别。

5.根据权利要求4所述的一种基于楼梯清扫机器人的垃圾分类控制系统，其特征在于，所述的提取的模型图像分属于不同的垃圾模型子库时，选取包括较多模型图像的那个垃圾模型子库作为所述的待分类垃圾的初始垃圾类别。