[发明专利]一种具备复杂地形通过能力的救援车及其行驶方法

权利要求书

1.一种具备复杂地形通过能力的救援车，包括车架和多功能车轮模块（2）；多个多功能车轮模块均安装在车架上；其特征在于：所述的多功能车轮模块（2）包括基座（3）、主轴（4）、主轴驱动组件（5）、车轮（6）、越障组件（7）和离合组件（8）；基座（3）与车架的边缘固定；轴线水平设置的主轴（4）支承在基座（3）上；主轴（4）由主轴驱动组件（5）驱动；车轮（6）固定在主轴（4）上；

所述的越障组件（7）和位于车轮（6）与基座（3）之间；越障组件（7）包括套筒（7-1）、弹性条（7-2）、拉绳（7-3）和收卷组件（7-4）；套筒（7-1）连接在主轴（4）上；弹性条（7-2）的内端与套筒（7-1）的外侧面固定；弹性条（7-2）呈弯曲状，且外凸面设置有多个防滑凸块；拉绳（7-3）的外端与弹性条（7-2）的外端固定；拉绳（7-3）的内端连接到收卷组件（7-4）；收卷组件（7-4）能够收卷和释放拉绳（7-3）；

所述的套筒（7-1）套置在主轴（4）上；套筒（7-1）与主轴（4）之间通过离合组件（8）进行接合与分离；离合组件（8）包括第一离合爪（8-1）、第二离合爪（8-2）、第一环形拉盘（8-3）、第二环形拉盘（8-4）、形状记忆合金条（8-5）和复位弹簧（8-6）；第一离合爪（8-1）与主轴（4）固定；第二离合爪（8-2）与套筒（7-1）的端部固定；第一离合爪（8-1）与第二离合爪（8-2）的相对侧面上设置有相互匹配的锁合齿；第一环形拉盘（8-3）套置在套筒（7-1）上；第二环形拉盘（8-4）套置在主轴（4）上；第一离合爪（8-1）与第二离合爪（8-2）位于第一环形拉盘（8-3）与第二环形拉盘之间；第一环形拉盘（8-3）与第二环形拉盘相对侧面之间设置有多个复位弹簧（8-6）和多根形状记忆合金条（8-5）；当形状记忆合金条（8-5）通电时缩短，第一离合爪（8-1）与第二离合爪（8-2）对接；当形状记忆合金条（8-5）断电时，第一离合爪（8-1）与第二离合爪（8-2）分离；

所述的套筒（7-1）与主轴（4）之间设置有摩擦锁定组件（9）；所述的摩擦锁定组件（9）包括摩擦环（9-1）和摩擦杆（9-2）；摩擦环（9-1）固定在套筒（7-1）靠近基座（3）的端部；摩擦杆（9-2）的一端与基座（3）固定，另一端与摩擦环（9-1）位置对应。

2.根据权利要求1所述的一种具备复杂地形通过能力的救援车，其特征在于：所述的收卷组件（7-4）包括收卷电机（7-4-1）、收卷辊（7-4-2）、收卷主动齿轮（7-4-3）和收卷从动齿轮（7-4-4）；收卷电机（7-4-1）固定在套筒（7-1）的侧面上；收卷辊（7-4-2）支承在套筒（7-1）的侧面上；拉绳（7-3）的内端缠绕固定在收卷辊（7-4-2）上；收卷主动齿轮（7-4-3）、收卷从动齿轮（7-4-4）与收卷电机（7-4-1）、收卷辊（7-4-2）分别固定；收卷主动齿轮（7-4-3）与收卷从动齿轮（7-4-4）啮合。

3.根据权利要求2所述的一种具备复杂地形通过能力的救援车，其特征在于：所述的收卷主动齿轮（7-4-3）采用不完全齿轮。

4.根据权利要求1所述的一种具备复杂地形通过能力的救援车，其特征在于：当离合组件将套筒（7-1）与主轴（4）接合时，摩擦杆（9-2）与摩擦环（9-1）分离，当离合组件将套筒（7-1）与主轴（4）分离时，摩擦杆（9-2）与摩擦环（9-1）接触。

5.根据权利要求1所述的一种具备复杂地形通过能力的救援车，其特征在于：所述的主轴驱动组件（5）包括主轴动力电机（5-1）和主轴驱动齿轮（5-2）；主轴动力电机（5-1）固定在基座（3）上；两个主轴驱动齿轮（5-2）与主轴动力电机（5-1）的输出轴、主轴（4）分别固定；两个主轴驱动齿轮（5-2）啮合。

6.根据权利要求1所述的一种具备复杂地形通过能力的救援车，其特征在于：多功能车轮模块共有四个；四个多功能车轮模块两两一组对中安装在车架的两侧。

7.如权利要求1所述的一种具备复杂地形通过能力的救援车的行驶方法，其特征在于：当在道路上行驶且未遇到障碍物时，各多功能车轮模块（2）内的收卷组件（7-4）收卷拉绳；同时，离合组件使得主轴与套筒（7-1）分离；各主轴转动带动车轮转动，使得该救援车在地面上行驶；

当需要翻越障碍物时，多功能车轮模块（2）内收卷组件（7-4）释放拉绳，使得弹性条在自身弹力的作用下伸展开；离合组件使得主轴与套筒（7-1）接合；主轴带动弹性条（7-2）与车轮一同转动；弹性条（7-2）抵住障碍物的边缘，从而将车架抬起，越过障碍物；

当需要跳跃时，离合组件使得主轴与套筒（7-1）接合；通过主轴转动，将弹性条转动至主轴远离沟壑或障碍物一侧的斜下方；各收卷电机正转，收卷拉绳，当弹性条被收卷到极限位置时，由于收卷主动齿轮（7-4-3）是不完全齿轮，收卷从动齿轮失去阻碍；弹性条（7-2）在自身弹力作用下快速弹开，带动整个车架实现跳跃。