[发明专利]一种具备复杂地形通过能力的救援车及其行驶方法

说明书

本发明公开了一种具备复杂地形通过能力的救援车及其运行方法，其包括车架和多功能车轮模块。多个多功能车轮模块均安装在车架上。所述的多功能车轮模块包括基座、主轴、主轴驱动组件、车轮、越障组件和离合组件。所述的越障组件和位于车轮与基座之间。越障组件包括套筒、弹性条、拉绳和收卷组件。套筒连接在主轴上。弹性条的内端与套筒的外侧面固定。弹性条呈弯曲状，且外凸面设置有多个防滑凸块。本发明利用弯曲的弹性条在转动轴能够抵住障碍物上边缘的特点，能够实现对障碍物的翻越；同时，利用收卷组件能够调节弹性条的弯曲程度，从而使用不同高度和粗糙程度的障碍物，且弹性条弯曲后能减少对车轮正常行驶时的影响。

技术领域

本发明属于复杂地形通过设备技术领域，具体涉及一种具备复杂地形通过能力的救援车及其行驶方法。

背景技术

目前，市场上的救援车大部分仅能进行轮动或履带行走，功能单一，特别是面对地形复杂多变的环境中由于受到轮距大小与动力的限制往往无法正常使用，不够稳定，局限性也大，难以在救援工作中适应包括障碍物、台阶、沟壑在内的各种复杂地形。

发明内容

本发明的目的在于提供一种具备复杂地形通过能力的救援车及其行驶方法。

本发明一种具备复杂地形通过能力的救援车，包括车架和多功能车轮模块。多个多功能车轮模块均安装在车架上。所述的多功能车轮模块包括基座、主轴、主轴驱动组件、车轮、越障组件和离合组件。基座与车架的边缘固定。轴线水平设置的主轴支承在基座上；主轴由主轴驱动组件驱动。车轮固定在主轴上。

所述的越障组件和位于车轮与基座之间。越障组件包括套筒、弹性条、拉绳和收卷组件。套筒连接在主轴上。弹性条的内端与套筒的外侧面固定。弹性条呈弯曲状，且外凸面设置有多个防滑凸块。拉绳的外端与弹性条的外端固定。拉绳的内端连接到收卷组件。收卷组件能够收卷和释放拉绳。

作为优选，所述的收卷组件包括收卷电机、收卷辊、收卷主动齿轮和收卷从动齿轮。收卷电机固定在套筒的侧面上。收卷辊支承在套筒的侧面上；拉绳的内端缠绕固定在收卷辊上。收卷主动齿轮、收卷从动齿轮与收卷电机、收卷辊分别固定。收卷主动齿轮与收卷从动齿轮啮合。

作为优选，所述的收卷主动齿轮采用不完全齿轮。

作为优选，所述的套筒套置在主轴上；套筒与主轴之间通过离合组件进行接合与分离。

作为优选，所述的离合组件包括第一离合爪、第二离合爪、第一环形拉盘、第二环形拉盘、形状记忆合金条和复位弹簧。第一离合爪与主轴固定。第二离合爪与套筒的端部固定。第一离合爪与第二离合爪的相对侧面上设置有相互匹配的锁合齿。第一环形拉盘套置在套筒上；第二环形拉盘套置在主轴上。第一离合爪与第二离合爪位于第一环形拉盘与第二环形拉盘之间。第一环形拉盘与第二环形拉盘相对侧面之间设置有多个复位弹簧和多根形状记忆合金条。当形状记忆合金条通电时缩短，第一离合爪与第二离合爪对接。当形状记忆合金条断电时，第一离合爪与第二离合爪分离。

作为优选，所述的套筒与主轴之间设置有摩擦锁定组件。所述的摩擦锁定组件包括摩擦环和摩擦杆。摩擦环固定在套筒靠近基座的端部。摩擦杆的一端与基座固定，另一端与摩擦环位置对应。

作为优选，当离合组件将套筒与主轴接合时，摩擦杆与摩擦环分离，当离合组件将套筒与主轴分离时，摩擦杆与摩擦环接触。

作为优选，所述的主轴驱动组件包括主轴动力电机和主轴驱动齿轮。主轴动力电机固定在基座上；两个主轴驱动齿轮与主轴动力电机的输出轴、主轴分别固定。两个主轴驱动齿轮啮合。

作为优选，多功能车轮模块共有四个；四个多功能车轮模块两两一组对中安装在车架的两侧。

该具备复杂地形通过能力的救援车的行驶方法具体如下：