[发明专利]用于抓取球类物体的机械爪

权利要求书

1.一种用于抓取球类物体的机械爪，其特征在于：

包括壳体(1)、第一输出轴(2)、第一电机(3)、螺纹杆(4)、移动板(5)、第一连接环(6)、第一钢索(7)、第二连接环(8)、连动杆(9)、第一转动轴(10)、连接板(11)、手爪(12)、开槽(17)、螺纹套环(18)、固定杆(19)、第一滑槽(20)、回弹装置；

所述连接板(11)设有开槽(17)，所述第一转动轴(10)固定于开槽(17)，所述手爪(12)通过第一转动轴(10)铰接于连接板(11)；

所述连接板(11)上方固定有壳体(1)，所述壳体(1)上方固定有第一电机(3)，所述壳体(1)内部设有螺纹杆(4)、移动板(5)、螺纹套环(18)、固定杆(19)、第一输出轴(2)，所述第一电机(3)的输出端固定连接第一输出轴(2)，所述第一输出轴(2)与螺纹杆(4)固定，所述螺纹套环(18)螺纹套接于螺纹杆(4)，所述螺纹套环(18)外环固定有固定杆(19)，所述固定杆(19)另一端与移动板(5)固定；

所述壳体(1)表面设有第一滑槽(20)，所述第一连接环(6)固定于移动板(5)，且被限制于第一滑槽(20)内，围绕第一转动轴(10)转动，所述第一钢索(7)一端连接第一连接环(6)，另一端连接第二连接环(8)；

所述手爪(12)内侧固定连动杆(9)的一端，所述连动杆(9)另一端固定于第二连接环(8)；

所述回弹装置设置在连接板(11)上、且与所述手爪(12)连接，用于在弹力的作用下使得所述手爪(12)旋转，松开球类物体；

还包括手爪清理装置，所述手爪清理装置包括：连接箱体(44)、电机支撑柱(45)、第三电机(46)、主动锥齿轮(47)、从动锥齿轮(48)、第二推力轴承(49)、传动轴(50)、连接件(51)、第二转动轴(52)、第三转动轴(53)、第一定滑轮(54)、第二定滑轮(55)、第二钢索(56)、第三钢索(57)、第二滑槽(58)、第一突起(59)、滑动轴(60)、第二突起(61)、支撑杆(62)、清理头(63)、L型限位块(64)、喷头(65)、第三滑槽(66)、电机连接板(67)、第四电机(68)、第三齿轮(69)、弧形齿条(70)、第五电机(71)、第一集线轮(72)、第四转动轴(73)、第五转动轴(74)、第六电机(75)、第二集线轮(76)；

所述连接箱体(44)上端固定于连接板(11)下表面，且位于手爪(12)外侧，所述电机支撑柱(45)固定于连接箱体(44)下内表面，所述第三电机(46)固定于电机支撑柱(45)上，所述主动锥齿轮(47)与第三电机(46)输出端固定，所述从动锥齿轮(48)与主动锥齿轮(47)啮合，所述传动轴(50)一端与从动锥齿轮(48)固定，且伸出连接箱体(44)，所述第二推力轴承(49)位于从动锥齿轮(48)与连接箱体(44)下内表面之间，且所述从动锥齿轮(48)套接于传动轴(50)，所述连接件(51)固定于传动轴(50)另一端；

所述第二转动轴(52)、第三转动轴(53)、第一定滑轮(54)、第二定滑轮(55)、第二滑槽(58)、第一集线轮(72)、第四转动轴(73)、第五转动轴(74)、第二集线轮(76)均设置于连接件(51)内，所述第五电机(71)、第六电机(75)均固定于连接件(51)外壁，所述第二转动轴(52)、第三转动轴(53)、第四转动轴(73)、第五转动轴(74)转动于连接件(51)内壁，且第三转动轴(53)与第五电机(71)输出端固定，所述第五转动轴(74)与第六电机(75)输出端固定，所述第一定滑轮(54)安装于第二转动轴(52)上，所述第二定滑轮(55)安装于第三转动轴(53)上，所述第一集线轮(72)安装于第三转动轴(53)上，所述第二集线轮(76)安装于第五转动轴(74)上；

所述支撑杆(62)首端两侧设置有滑动轴(60)，所述支撑杆(62)通过滑动轴(60)与第二滑槽(58)的配合实现与连接件(51)的连接，所述支撑杆(62)首端上表面固定有第一突起(59)，所述支撑杆(62)末端上表面固定有第二突起(61)，所述第二钢索(56)一端与第二突起(61)固定，另一端穿过第二定滑轮(55)固定于第二集线轮(76)，所述第三钢索(57)一端与第一突起(59)固定，另一端穿过第一定滑轮(54)与第一集线轮(72)固定；

所述支撑杆(62)末端固定有L型限位块(64)，所述L型限位块(64)为上下对称分布的两个，所述清理头(63)上下表面均设有第三滑槽(66)，所述L型限位块(64)与第三滑槽(66)配合，所述L型限位块(64)远离第三滑槽(66)的表面固定有电机连接板(67)，所述第四电机(68)固定于电机连接板(67)，所述第三齿轮(69)固定于第四电机(68)输出端，所述清理头(63)内凹面一侧固定有弧形齿条(70)，所述第三齿轮(69)与弧形齿条(70)啮合，所述清理头(63)外凸面一侧设置有喷头(65)。