[发明专利]用于抓取球类物体的机械爪

说明书

本发明公开了一种用于抓取球类物体的机械爪，连接板设有开槽，第一转动轴固定于开槽，手爪通过第一转动轴铰接于连接板，手爪内侧固定连动杆的一端，连动杆另一端固定于第二连接环，通过第一电机带动螺纹杆使螺纹套环上升进而使手爪合拢，实现球类物体的抓取，回弹装置设置在连接板上、且与手爪连接，用于在弹力的作用下使得手爪旋转，松开球类物体。本申请改善了现有的机械爪对球类物体抓放时都需要驱动装置施加能量至手爪，以实现夹紧或松开被夹的球类物体，造成的能量浪费。

技术领域

本申请涉及机械手技术领域，具体为一种用于抓取球类物体的机械爪。

背景技术

机械爪是一种能模仿人手的某些动作功能，用以实现抓取、搬运物件或操作工具的装置。构造和性能上兼有人和机器各自的优点。机械爪是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。现有的机械爪对球类物体抓放时都需要驱动装置施加能量至手爪，以实现夹紧或松开被夹的球类物体，造成能量的浪费，为此，提出一种用于抓取球类物体的机械爪。

发明内容

本申请的目的在于提供一种用于抓取球类物体的机械爪，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本申请提供如下技术方案：一种用于抓取球类物体的机械爪，包括壳体、第一输出轴、第一电机、螺纹杆、移动板、第一连接环、第一钢索、第二连接环、连动杆、第一转动轴、连接板、手爪、开槽、螺纹套环、固定杆、第一滑槽、回弹装置；

所述连接板设有开槽，所述第一转动轴固定于开槽，所述手爪通过第一转动轴铰接于连接板；

所述连接板上方固定有壳体，所述壳体上方固定有第一电机，所述壳体内部设有螺纹杆、移动板、螺纹套环、固定杆、第一输出轴，所述第一电机的输出端固定连接第一输出轴，所述第一输出轴与螺纹杆固定，所述螺纹套环螺纹套接于螺纹杆，所述螺纹套环外环固定有固定杆，所述固定杆另一端与移动板固定；

所述壳体表面设有第一滑槽，所述第一连接环固定于移动板，且被限制于第一滑槽内，围绕第一转动轴转动，所述第一钢索一端连接第一连接环，另一端连接第二连接环；

所述手爪内侧固定连动杆的一端，所述连动杆另一端固定于第二连接环；

所述回弹装置设置在连接板上、且与所述手爪连接，用于在弹力的作用下使得所述手爪旋转，松开球类物体。

优选的，所述回弹装置包括：限位套筒、弹簧、限位块、限位轴；

所述限位轴固定于手爪外侧，所述连接板外缘固定有限位套筒，所述限位轴部分位于限位套筒内，所述限位轴固定有限位块，所述弹簧套接于限位轴，所述弹簧被压缩于限位块与限位套筒外端之间，所述弹簧两端分别与所述限位块和限位套筒固定连接。

优选的，所述限位套筒和限位轴的半径相同。

优选的，所述第一连接环、第一钢索、第二连接环、连动杆、第一转动轴、手爪、限位套筒、弹簧、限位块、限位轴、开槽、第一滑槽均为四个。

优选的，还包括可移动式机械臂，所述可移动式机械臂包括：支撑件、支撑轴、连接轴、蜗杆、第一连杆、第一伸缩杆、铰接轴、第二连杆、第二伸缩杆、第三伸缩杆、铰支、第二输出轴、第一齿轮、第二齿轮、蜗轮、滚动轴承、箱体、电机支撑块、第二电机、移动箱、第四伸缩杆、万向轮、第一推力轴承；

所述箱体四周设有移动箱，所述第四伸缩杆固定于移动箱内，所述万向轮固定于所述第四伸缩杆，且位于移动箱内，所述箱体下表面固定有电机支撑块、支撑件，所述第二电机固定于电机支撑块上，所述第二输出轴一端固定连接第二电机输出端，另一端固定有第一齿轮，所述第二齿轮与第一齿轮啮合，所述蜗杆穿过第二齿轮，且固定于第二齿轮中部，所述箱体内壁两侧设有滚动轴承，所述蜗杆套接于滚动轴承；