[发明专利]应用于机器人边界系统的信号抗干扰方法、设备及介质

权利要求书

1.一种应用于机器人边界系统的信号抗干扰方法，其特征在于，

所述系统包括：信号发生器，分别连接信号发生器两端并形成闭合回路的边界线，以及与所述信号发生器通信连接的磁场感应传感器；

所述信号发生器被配置为沿边界线形成的闭合回路发射电脉冲信号；

所述方法包括：

磁场感应传感器接收实时反馈信号，将接收的实时反馈信号与信号发生器当前发射电脉冲信号对应产生的理论反馈信号进行比对，判断实时反馈信号在预定周期的预定位置处接收的波形与当前理论反馈信号在预定周期的预定位置形成的波形是否一致；

若否，控制信号发生器调整发射电脉冲信号，以使得实时反馈信号在预定周期的预定位置处接收的波形与当前理论反馈信号在预定周期的预定位置形成的波形保持一致。

2.根据权利要求1所述的应用于机器人边界系统的信号抗干扰方法，其特征在于，控制信号发生器调整发射电脉冲信号，以使得实时反馈信号在预定周期的预定位置处接收的波形与当前理论反馈信号在预定周期的预定位置形成的波形保持一致包括：

控制信号发生器调整发射电脉冲信号的相位和/或周期，以使得实时反馈信号在预定周期的预定位置处接收的波形与当前理论反馈信号在预定周期的预定位置形成的波形保持一致。

3.根据权利要求2所述的应用于机器人边界系统的信号抗干扰方法，其特征在于，所述方法还包括：预配置周期信号组，所述周期信号组包括大小不同的多个周期；

控制信号发生器调整发射电脉冲信号的周期，以使得实时反馈信号在预定周期的预定位置处接收的波形与当前理论反馈信号在预定周期的预定位置形成的波形保持一致包括：

M1、自所述周期信号组随机选择任一周期，并采用当前选定的周期调整发射电脉冲信号，判断实时反馈信号在预定周期的预定位置处接收的波形与理论反馈信号在预定周期的预定位置形成的波形是否一致，

若是，保持发射电脉冲信号以当前周期持续发射；

若否，循环执行M1。

4.根据权利要求2所述的应用于机器人边界系统的信号抗干扰方法，其特征在于，控制信号发生器调整发射电脉冲信号的相位和周期，以使得实时反馈信号在预定周期的预定位置处接收的波形与当前理论反馈信号在预定周期的预定位置形成的波形保持一致包括：

N1、轮换调整发射电脉冲信号的周期和相位，判断实时反馈信号在预定周期的预定位置处接收的波形与理论反馈信号在预定周期的预定位置形成的波形是否一致，

若是，保持发射电脉冲信号以当前周期或以当前相位持续发射；

若否，循环执行N1。

5.根据权利要求2所述的应用于机器人边界系统的信号抗干扰方法，其特征在于，控制信号发生器调整发射电脉冲信号的相位和周期，以使得实时反馈信号在预定周期的预定位置处接收的波形与当前理论反馈信号在预定周期的预定位置形成的波形保持一致包括：

P1、调整发射电脉冲信号的周期，判断实时反馈信号在预定周期的预定位置处接收的波形与理论反馈信号在预定周期的预定位置形成的波形是否一致，

若一致，保持发射电脉冲信号以当前周期持续发射；

若不一致，则执行步骤P2；

P2、循环执行步骤P1为N次，若第N次执行步骤P1后，实时反馈信号在预定周期的预定位置处接收的波形与理论反馈信号在预定周期的预定位置形成的波形仍不一致，则执行步骤P3；

P3、循环调整发射电脉冲信号的相位，直至实时反馈信号在预定周期的预定位置处接收的波形与理论反馈信号在预定周期的预定位置形成的波形一致。

6.根据权利要求2所述的应用于机器人边界系统的信号抗干扰方法，其特征在于，控制信号发生器调整发射电脉冲信号的相位和周期，以使得实时反馈信号在预定周期的预定位置处接收的波形与当前理论反馈信号在预定周期的预定位置形成的波形保持一致包括：

持续以调整周期或相位其中之一的方式调整发射电脉冲信号；

若在预定时间内，实时反馈信号在预定周期的预定位置处接收的波形与理论反馈信号在预定周期的预定位置形成的波形仍不一致，则转换以调整周期或相位其中另一的方式调整发射电脉冲信号，

其中，在每一预定周期内，选定的周期、相位均不相同。