[发明专利]应用于机器人边界系统的信号抗干扰方法、设备及介质

说明书

本发明提供一种应用于机器人边界系统的信号抗干扰方法、设备及介质，所述方法包括：磁场感应传感器接收实时反馈信号，将接收的实时反馈信号与当前发射电脉冲信号对应产生的理论反馈信号进行比对，判断实时反馈信号在预定周期的预定位置处接收的波形与当前理论反馈信号在预定周期的预定位置形成的波形是否一致；若否，控制信号发生器调整发射电脉冲信号，以使得实时反馈信号在预定周期的预定位置处接收的波形与当前理论反馈信号在预定周期的预定位置形成的波形保持一致。本发明根据反馈信号调整发射电脉冲信号，有效避免割草机器人受到相邻边界信号的影响而导致的不能正常工作。

技术领域

本发明涉及智能控制领域，尤其涉及一种应用于机器人边界系统的信号抗干扰方法、设备及介质。

背景技术

低重复率、高覆盖率是遍历式机器人如吸尘、割草及泳池清洗等移动机器人追求的目标。以移动机器人为智能割草机器人为例，割草机器人以边界围住的草坪为工作区域以进行割草作业，草坪之外定义为非工作区域。

机器人在工作过程中，通过布置边界线来限制割草机的工作区域，若在同一块草坪内布置相邻的两片工作区域，或者相邻的家庭不同的草坪工作区域同时使用同一款割草机器人，则有可能相邻的边界线上的信号会互相影响造成信号干扰，使得割草机器人不能准确的判断出是在边界线内还是边界线外，导致割草机器人不能正常工作。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明的目的在于提供一种应用于机器人边界系统的信号抗干扰方法、设备及介质。

为了实现上述发明目的之一，本发明一实施方式提供一种应用于机器人边界系统的信号抗干扰方法，所述系统包括：信号发生器，分别连接信号发生器两端并形成闭合回路的边界线，以及与所述信号发生器通信连接的磁场感应传感器；

所述信号发生器被配置为沿边界线形成的闭合回路发射电脉冲信号；

所述方法包括：

磁场感应传感器接收实时反馈信号，将接收的实时反馈信号与信号发生器当前发射电脉冲信号对应产生的理论反馈信号进行比对，判断实时反馈信号在预定周期的预定位置处接收的波形与当前理论反馈信号在预定周期的预定位置形成的波形是否一致；

若否，控制信号发生器调整发射电脉冲信号，以使得实时反馈信号在预定周期的预定位置处接收的波形与当前理论反馈信号在预定周期的预定位置形成的波形保持一致。

通过上述方法，有效避免相邻边界信号的影响而导致的波形变化。

作为本发明一实施方式的进一步改进，控制信号发生器调整发射电脉冲信号，以使得实时反馈信号在预定周期的预定位置处接收的波形与当前理论反馈信号在预定周期的预定位置形成的波形保持一致包括：

控制信号发生器调整发射电脉冲信号的相位和/或周期，以使得实时反馈信号在预定周期的预定位置处接收的波形与当前理论反馈信号在预定周期的预定位置形成的波形保持一致；

通过一种较佳实时方式，调整发射电脉冲信号，使得获取的反馈信号保持在预设范围内。

作为本发明一实施方式的进一步改进，预配置周期信号组，所述周期信号组包括大小不同的多个周期；

控制信号发生器调整发射电脉冲信号的周期，以使得实时反馈信号在预定周期的预定位置处接收的波形与当前理论反馈信号在预定周期的预定位置形成的波形保持一致包括：

M1、自所述周期信号组随机选择任一周期，并采用当前选定的周期调整发射电脉冲信号，判断实时反馈信号在预定周期的预定位置处接收的波形与理论反馈信号在预定周期的预定位置形成的波形是否一致，

若是，保持发射电脉冲信号以当前周期持续发射；

若否，循环执行M1；