[发明专利]图像处理装置及图像处理方法

权利要求书

1.一种图像处理装置（100），其特征在于，包括：

线提取单元（111），其从基于图像信号的图像（G）提取线，该图像信号从在预定时刻拍摄车辆（V）周围的摄像装置（20）输出；

跟踪判定部，其对由所述线提取单元（111）提取的所述线是否具备预定条件进行判定；

比较单元，其对由所述跟踪判定部（113）判定为具备所述预定条件的所述线和使用所述线提取单元（111）从基于过去的预定时刻摄像的图像信号的图像（G）中提取的跟踪对象线进行比较；

停车位线判定部（115），其将被判定为与所述跟踪对象线相似且匹配的所述线判定为停车位线；

停车框设定部（116），其使用由所述停车位线判定部（115）判定为停车位线的线设定停车框，

所述停车框设定部除了所述停车位线之外还基于过去检测到的跟踪对象的所述线来设定所述停车框，

所述预定条件包括：所述线的长度为预定的长度以上；所述线的角度为预定的角度范围内；基于正边缘的线段以及负边缘的线段计算的所述线的宽度为预定的宽度以内；以及，正边缘的线段以及负边缘的线段的角度差为预定的角度差以内，

在所述比较单元中，被判定为具备所述预定条件的所述线在所述线的正边缘的线段和所述跟踪对象线的正边缘的线段的角度差以及所述线的负边缘的线段和所述跟踪对象线的负边缘的线段的角度差为第一预定角度差以内、并且、所述线的所述正边缘的所述线段的起点和所述跟踪对象线的所述正边缘的所述线段的起点的距离差、所述线的所述正边缘的所述线段的终点和所述跟踪对象线的所述正边缘的所述线段的终点的距离差、所述线的所述负边缘的所述线段的起点和所述跟踪对象线的所述负边缘的所述线段的起点的距离差以及所述线的所述负边缘的所述线段的终点和所述跟踪对象线的所述负边缘的所述线段的终点的距离差为第一预定角度差以内时被判定为与所述跟踪对象线相似，

在所述比较单元中，被判定为具备所述预定条件的所述线在所述线的所述正边缘的所述线段和所述跟踪对象线的所述正边缘的所述线段的所述角度差以及所述线的所述负边缘的所述线段和所述跟踪对象线的所述负边缘的所述线段的所述角度差为第二预定角度差以内、并且、所述线的所述正边缘的所述线段的所述起点和所述跟踪对象线的所述正边缘的所述线段的所述起点的距离差、所述线的所述负边缘的所述线段的所述终点和所述跟踪对象线的所述负边缘的所述线段的所述终点的距离差、所述线的所述负边缘的所述线段的所述起点和所述跟踪对象线的所述负边缘的所述线段的所述起点的距离差以及所述线的所述负边缘的所述线段的所述终点和所述跟踪对象线的所述负边缘的所述线段的所述终点的距离差为第二预定角度差以内时被判定为与所述跟踪对象线匹配。

2.根据权利要求1所述的图像处理装置（100），其中，

包括获取所述车辆（V）的车速的车速获取单元（117），当所述车速获取单元获取的所述车速小于或等于预定值的情况时，所述比较单元（114）不进行匹配的判定。

3.根据权利要求1或２所述的图像处理装置（100），其中，

包括倾斜停车框判定部（118），所述倾斜停车框判定部通过相对于所述车辆（Ｖ）的所述停车框的边缘是否为预定的角度范围内或者判定连续设定多个所述停车框来判定所述停车框设定部（116）所设定的所述停车框是否为倾斜停车框。

4.根据权利要求1或２所述的图像处理装置（100），其中，

包括显示控制部（119），所述显示控制部控制表示部（31）使得表示由所述停车框设定部（116）设定的所述停车框的停车框图像与所述图像（G）重叠并显示。

5.根据权利要求1或２所述的图像处理装置（100），其中，

所述线提取单元（111）沿预定方向扫描所述图像（G），在对相邻的像素进行比较时对包含于所述摄像装置（20）所输出的所述图像信号的亮度或者颜色的参数变化大于阈值的像素进行检测，并将检测到的所述像素的排列的长度大于或等于预定长度的部分检测为边缘，提取由所述边缘构成的所述线。

6.一种图像处理方法，其特征在于，包括以下工序：

线提取工序，从基于在预定时刻拍摄车辆（V）周围的摄像装置（20）输出的图像信号的图像中提取线；

跟踪判定工序，对所述线提取工序提取的所述线是否具备预定条件进行判定；

比较工序，对在所述跟踪判定工序被判定为具备所述预定条件的所述线和使用所述线提取工序从基于过去的预定时刻摄像的图像信号的图像（G）中提取的跟踪对象线进行比较；

停车位线判定工序，将被判定为与所述跟踪对象线相似且匹配的所述线判定为停车位线；

停车框设定工序，使用在所述停车位线判定工序中被判定为停车位线的所述线设定停车框，

所述停车框设定工序除了所述停车位线之外还基于过去检测到的跟踪对象的所述线来设定所述停车框，

所述预定条件包括：所述线的长度为预定的长度以上；所述线的角度为预定的角度范围内；基于正边缘的线段以及负边缘的线段计算的所述线的宽度为预定的宽度以内；以及，正边缘的线段以及负边缘的线段的角度差为预定的角度差以内，

在所述比较工序中，被判定为具备所述预定条件的所述线在所述线的正边缘的线段和所述跟踪对象线的正边缘的线段的角度差以及所述线的负边缘的线段和所述跟踪对象线的负边缘的线段的角度差为第一预定角度差以内、并且、所述线的所述正边缘的所述线段的起点和所述跟踪对象线的所述正边缘的所述线段的起点的距离差、所述线的所述正边缘的所述线段的终点和所述跟踪对象线的所述正边缘的所述线段的终点的距离差、所述线的所述负边缘的所述线段的起点和所述跟踪对象线的所述负边缘的所述线段的起点的距离差以及所述线的所述负边缘的所述线段的终点和所述跟踪对象线的所述负边缘的所述线段的终点的距离差为第一预定角度差以内时被判定为与所述跟踪对象线相似，

在所述比较工序中，被判定为具备所述预定条件的所述线在所述线的所述正边缘的所述线段和所述跟踪对象线的所述正边缘的所述线段的所述角度差以及所述线的所述负边缘的所述线段和所述跟踪对象线的所述负边缘的所述线段的所述角度差为第二预定角度差以内、并且、所述线的所述正边缘的所述线段的所述起点和所述跟踪对象线的所述正边缘的所述线段的所述起点的距离差、所述线的所述负边缘的所述线段的所述终点和所述跟踪对象线的所述负边缘的所述线段的所述终点的距离差、所述线的所述负边缘的所述线段的所述起点和所述跟踪对象线的所述负边缘的所述线段的所述起点的距离差以及所述线的所述负边缘的所述线段的所述终点和所述跟踪对象线的所述负边缘的所述线段的所述终点的距离差为第二预定角度差以内时被判定为与所述跟踪对象线匹配。