[发明专利]图像处理装置及图像处理方法

说明书

本发明提供一种能够高精度地进行停车位线以及停车框的检测的图像处理装置以及图像处理方法。图像处理装置(100)包括：线提取单元(111)，其从基于在预定时刻拍摄车辆(V)周围的摄像装置(20)输出的图像信号的俯视图像(G)提取线；跟踪判定部(112)，其对提取的线是否具备预定条件进行判定；比较单元(114)，其对判定为具备预定条件的所述线和使用所述线提取单元(111)从基于过去的预定时刻摄像的图像信号的俯视图像(G)中提取的线进行相似度以及匹配度的比较；停车位线判定部(115)，其将相似度以及匹配度大于或等于预定值的线判定为停车位线；停车框设定部(116)，其使用判定为停车位线的线设定停车框。

技术领域

本发明涉及图像处理装置及图像处理方法，其基于来自摄像车辆周围的路面的摄像装置输出的图像信号，对设置在该路面上的停车框进行推断。

背景技术

在预定停车区域进行停放车辆时，已经投入使用有以自动检测停车目标的停车框并实施车辆的自动停放的停车辅助装置(例如，参照专利文献1)。在该专利文献1中公开的技术当中，从由安装于车辆的摄像装置摄像的摄像图像检测停车位线，并基于检测到的停车位线检测能够停车的停车框。此时，基于停车位线的延伸角度和相邻停车位线之间的距离等来判定停车框是否为倾斜停车框、並列停车框、纵向排列停车框之一。

另外，在判定为倾斜停车框的情况时，基于倾斜停车框的连续性来实施判定。即，从预定的停车区域，连续地检测出多个倾斜停车框的情况时，可以看出具有倾斜停车框的停车场。另一方面，在检测到的停车框当中只有一个倾斜停车框的情况时，则有可能将原本是並列停车框或者纵向排列停车框当中的一个错误地检测为倾斜停车框。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2016－16681号公报

发明内容

发明所要解决的问题

伴随车辆的移动动态地执行停车位线和停车框的检测。因此，根据检测时刻，因其他停放的车辆以及障碍物的存在、或者自身车辆、墙壁、栅栏等的相对较大的阴影、或者穿过树木的阳光、道路照明等引起的光反射等原因，可能会出现不被检测为停车位线的情况，或者将非停车位线的线错误地检测为停车位线的情况。其结果是，倾斜停车框的连续性的判定受到影响或者将並列停车框等错误检测为倾斜停车框，从而会影响停车框的检测。

因此，本发明的目的是提供一种图像处理装置以及图像处理方法，其能够高精度地进行停车位线以及停车框的检测。

用于解决问题的手段

为了达到上述目的，本发明的图像处理装置的特征在于包括：线提取单元，其从基于图像信号的图像提取线，该图像信号从在预定时刻拍摄车辆周围的摄像装置输出；跟踪判定部，其对由所述线提取单元提取的所述线是否具备预定条件进行判定；比较单元，其对由所述跟踪判定部判定为具备预定条件的所述线和使用所述线提取单元从基于过去的预定时刻摄像的图像信号的图像中提取的线进行相似度以及匹配度的比较；停车位线判定部，其基于所述比较单元的比较结果，将所述相似度以及所述匹配度大于或等于预定值的所述线判定为停车位线；停车框设定部，其使用由所述停车位线判定部判定为停车位线的线设定停车框。

发明效果

在这样构成的本发明的图像处理装置中，从在预定时刻摄像的图像提取，并将判定为具备预定条件的线与从在过去的预定时刻摄像的图像提取的线进行比较。其比较的结果，将相似度以及匹配度等于和高于预定的线判定为停车位线。然后，使用判定为停车位线的线来设定停车框。

通过这样的构成，即使出现在受到阴影和其他停放的车辆等的影响而使在根据检测时刻而不能检测停车位线或者错误检测，或者构成停车框的停车位线不被判定为线的情况时，也将该线作为跟踪对象并通过持续的跟踪，从而能够适当地检测以往不能检测的停车框。因此，能够高精度地进行停车位线以及停车框的检测。

附图说明