[发明专利]车辆控制方法及装置、车辆

权利要求书

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：

根据车辆行驶中加速踏板的状态、制动踏板的状态和档位，确定所述车辆的制动优先状态是否被激活；

如果所述车辆的制动优先状态被激活，则根据初始被激活时刻所述车辆的当前车速和当前制动主缸压力，确定制动踏板需求扭矩；

根据所述制动踏板需求扭矩，对所述车辆进行制动；

其中，根据车辆行驶中加速踏板的状态、制动踏板的状态和档位，确定所述车辆的制动优先状态是否被激活，包括以下至少一项：

在所述车辆的档位位于驾驶档位以及所述加速踏板、所述制动踏板被同时踩下时，确定所述车辆的制动优先状态被激活；

在所述车辆的档位位于非驾驶档位时，或者在所述加速踏板和所述制动踏板未被同时踩下时，确定所述车辆的制动优先状态未被激活；

根据初始被激活时刻所述车辆的当前车速和当前制动主缸压力，确定制动踏板需求扭矩，包括以下至少一项：

在所述当前制动主缸压力大于第一阈值且所述当前车速大于第二阈值时，基于所述车辆的车速、制动主缸压力与制动踏板需求扭矩的映射关系，得到所述当前车速和所述当前制动主缸压力对应的所述制动踏板需求扭矩；

在所述当前制动主缸压力不大于所述第一阈值或者所述当前车速不大于所述第二阈值时，获取所述初始被激活时刻所述车辆的第一加速踏板需求扭矩，按照预定的第一梯度逐步减少所述第一加速踏板需求扭矩，得到所述制动踏板需求扭矩；

制动踏板需求扭矩从制动优先状态初始被激活时刻的加速踏板需求扭矩，按照一定梯度逐渐减小至0，所述梯度随着车速的降低而减小；

制动踏板需求扭矩如以下公式表示：

其中，为当前时刻制动踏板需求扭矩，为下一时刻制动踏板需求扭矩，为扭矩降低梯度，即第一梯度，是制动优先状态初始被激活时刻对应的加速踏板需求扭矩，即第一加速踏板需求扭矩，制动踏板需求扭矩就在此加速踏板需求扭矩上按照递减，此时的大于等于0，为加速踏板需求扭矩；

当前制动踏板扭矩越大，第一梯度越大；在制动踏板扭矩减小的过程中，第一梯度也设置随之减小。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一阈值的取值范围为20-30 bar，所述第二阈值的取值范围为40-60 km/h。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

如果基于所述制动踏板被松开确定所述车辆由制动优先状态被激活转变为制动优先状态未被激活，则获取转变时刻所述车辆的电机根据所述制动踏板需求扭矩对所述车辆进行制动时的电机实际扭矩；

按照预定的第二梯度逐步增加所述电机实际扭矩，直至达到所述车辆的当前车速和当前加速踏板开度对应的第二加速踏板需求扭矩；

根据所述第二加速踏板需求扭矩，对所述车辆进行加速驱动。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，按照预定的第二梯度逐步增加所述电机实际扭矩，直至达到所述车辆的当前车速和当前加速踏板开度对应的加速踏板需求扭矩，包括：

在按照所述第二梯度逐步增加所述电机实际扭矩的过程中，基于所述车辆的车速、加速踏板开度与加速踏板需求扭矩的映射关系，实时获取所述车辆的当前车速和当前加速踏板开度对应的加速踏板需求扭矩；

判断当前获取的加速踏板需求扭矩是否与按照所述第二梯度逐步增加所述电机实际扭矩得到的加速踏板扭矩需求一致；

如果一致，则停止按照所述第二梯度逐步增加所述电机实际扭矩。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：

对所述制动踏板需求扭矩和所述加速踏板需求扭矩中的至少一项进行扭矩滤波平滑处理。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

如果所述车辆的制动优先状态未被激活，则基于所述车辆的车速、加速踏板开度与加速踏板需求扭矩的映射关系，得到所述车辆的当前车速和当前加速踏板开度对应的第三加速踏板需求扭矩；

根据所述第三加速踏板需求扭矩，对所述车辆进行加速驱动。