[发明专利]车辆控制方法及装置、车辆

说明书

本申请公开了一种车辆控制方法及装置、车辆，本申请提供的方案包括：根据车辆行驶中加速踏板的状态、制动踏板的状态和档位，确定车辆的制动优先状态是否被激活；如果车辆的制动优先状态被激活，则根据初始被激活时刻车辆的当前车速和当前制动主缸压力，确定制动踏板需求扭矩；根据制动踏板需求扭矩，对车辆进行制动，本申请实施例能够在车辆制动优先状态被激活时，确定制动踏板需求扭矩对车辆进行制动，提高车辆行驶安全性。

技术领域

本申请涉及车辆安全技术领域，尤其涉及一种车辆控制方法及装置、车辆。

背景技术

电动汽车大多采用油门踏板传感器(加速踏板)和制动开关传感器(制动踏板)识别驾驶员是踩下加速踏板驱动还是踩下制动踏板制动。驾驶员正常驾驶车辆时,不会同时踩下加速踏板和制动踏板，除非紧急情况下驾驶员操作不当或者出现加速踏板卡死。一旦发生上述情况，电动汽车需要识别出这种非正常状态，做出正确的应对措施。

针对上述情况，目前采取的方式为同时响应上述加速操作和制动操作，判断加速踏板和制动踏板最终被踩下的程度大小，程度大的确定为起主导作用，但这种控制方法不利于行车安全，甚至会造成安全事故。

因此，如何解决目前电动汽车正常行驶过程中加速踏板和制动踏板同时踩下存在的安全隐患，保证车辆的行车安全为亟待解决的技术问题。

发明内容

本申请实施例的目的是提供一种车辆控制方法及装置、车辆，用以解决车辆行驶过程中加速踏板和制动踏板同时被踩下时存在安全隐患的问题。

为了解决上述技术问题，本说明书是这样实现的：

第一方面，提供了一种车辆控制方法，包括：根据车辆行驶中加速踏板的状态、制动踏板的状态和档位，确定所述车辆的制动优先状态是否被激活；如果所述车辆的制动优先状态被激活，则根据初始被激活时刻所述车辆的当前车速和当前制动主缸压力，确定制动踏板需求扭矩；根据所述制动踏板需求扭矩，对所述车辆进行制动。

可选的，根据车辆行驶中加速踏板的状态、制动踏板的状态和档位，确定所述车辆的制动优先状态是否被激活，包括以下至少一项：

在所述车辆的档位位于驾驶档位以及所述加速踏板、所述制动踏板被同时踩下时，确定所述车辆的制动优先状态被激活；

在所述车辆的档位位于非驾驶档位时，或者在所述加速踏板和所述制动踏板未被同时踩下时，确定所述车辆的制动优先状态未被激活。

可选的，根据初始被激活时刻所述车辆的当前车速和当前制动主缸压力，确定制动踏板需求扭矩，包括以下至少一项：

在所述当前制动主缸压力大于第一阈值且所述当前车速大于第二阈值时，基于所述车辆的车速、制动主缸压力与制动踏板需求扭矩的映射关系，得到所述当前车速和所述当前制动主缸压力对应的所述制动踏板需求扭矩；

在所述当前制动主缸压力不大于所述第一阈值或者所述当前车速不大于所述第二阈值时，获取所述初始被激活时刻所述车辆的第一加速踏板需求扭矩，按照预定的第一梯度逐步减少所述第一加速踏板需求扭矩，得到所述制动踏板需求扭矩。

可选的，所述第一阈值的取值范围包括20-30bar，所述第二阈值的取值范围包括40-60km/h。

可选的，还包括：

如果基于所述制动踏板被松开确定所述车辆由制动优先状态被激活转变为制动优先状态未被激活，则获取转变时刻所述车辆的电机根据所述制动踏板需求扭矩对所述车辆进行制动时的电机实际扭矩；

按照预定的第二梯度逐步增加所述电机实际扭矩，直至达到所述车辆的当前车速和当前加速踏板开度对应的第二加速踏板需求扭矩；

根据所述第二加速踏板需求扭矩，对所述车辆进行加速驱动。