[发明专利]柔性手术工具和柔性手术工具系统

权利要求书

1.一种柔性手术工具，包括：

柔性连续体结构，包括：

近端结构体，包括近端固定盘、近端结构骨和驱动骨；

远端结构体，包括：

第一远端构节，包括第一远端固定盘和第一远端结构骨；和

第二远端构节，包括第二远端固定盘和第二远端结构骨，所述第二远端结构骨与所述近端结构骨对应紧固连接或为同一根结构骨；以及

传动驱动单元，包括多个用于将旋转运动输入转换为直线运动输出的直线运动机构，所述多个直线运动机构包括：

第一直线运动机构，所述第一直线运动机构的输出端与所述第一远端结构骨连接以驱动所述第一远端构节弯转；所述第二远端结构骨穿过所述第一远端构节，所述第二远端结构骨的远端与所述第二远端固定盘紧固连接；

第二直线运动机构，所述第二直线运动机构的输出端与所述近端结构体的所述驱动骨连接以驱动所述近端结构体弯转并带动所述第二远端构节弯转。

2.根据权利要求1所述的柔性手术工具，所述直线运动机构包括螺杆和与所述螺杆旋接的滑块。

3.根据权利要求1所述的柔性手术工具，所述第一直线运动机构包括：

第一双头螺杆；

第一螺纹滑块，旋接在所述第一双头螺杆的第一螺纹段；和

第二螺纹滑块，旋接在所述第一双头螺杆的第二螺纹段；

所述第一螺纹滑块、所述第二螺纹滑块分别与一对所述第一远端结构骨连接。

4.根据权利要求1或3所述的柔性手术工具，所述第二直线运动机构包括：

第二双头螺杆；

第三螺纹滑块，旋接在所述第二双头螺杆的第一螺纹段；和

第四螺纹滑块，旋接在所述第二双头螺杆的第二螺纹段；

所述第三螺纹滑块、所述第四螺纹滑块分别与一对所述驱动骨连接。

5.根据权利要求1所述的柔性手术工具，所述近端结构骨的近端与所述近端固定盘紧固连接；

所述驱动骨的近端与所述近端固定盘紧固连接；

所述第一远端结构骨的远端与所述第一远端固定盘紧固连接；以及

所述第二远端结构骨的远端与所述第二远端固定盘紧固连接。

6.根据权利要求1所述的柔性手术工具，所述近端结构体包括近端间隔盘，所述近端结构骨穿过所述近端间隔盘；

所述第一远端构节包括第一远端间隔盘，所述第一远端结构骨穿过所述第一远端间隔盘；

所述第二远端构节包括第二远端间隔盘，所述第二远端结构骨穿过所述第二远端间隔盘。

7.根据权利要求1所述的柔性手术工具，所述柔性连续体结构包括第一连接体，所述第一连接体包括：

近端结构体固定板，与所述近端结构体的远端连接；

远端固定板，靠近所述远端结构体；和

第一引导通道，所述第一引导通道设置在所述近端结构体固定板与所述远端固定板之间；

所述第二远端结构骨穿过所述第一引导通道。

8.根据权利要求7所述的柔性手术工具，所述柔性连续体结构包括第二连接体，所述第二连接体包括：

通道连接板，设置在所述近端结构体固定板与所述远端固定板之间；和

第二引导通道，所述第二引导通道设置在所述通道连接板与所述远端固定板之间；

所述第一远端结构骨穿过所述第二引导通道。

9.根据权利要求1所述的柔性手术工具，还包括弹性连接机构，所述弹性连接机构包括：

连接头，所述连接头的第一端与所述第一直线运动机构或所述第二直线运动机构的一端滑动连接；

联轴器，所述联轴器的第一端与所述连接头的第二端连接；

连接头支撑板，所述连接头滑动连接在所述连接头支撑板上；

联轴器支撑板，所述联轴器可滑动且可转动地安装于所述联轴器支撑板上；和

弹簧，套接在所述联轴器上，且所述弹簧的第一端与所述连接头支撑板连接，所述弹簧的第二端与所述联轴器连接。