[发明专利]柔性手术工具和柔性手术工具系统

说明书

本发明公开了一种柔性手术工具，包括：柔性连续体结构，包括：近端结构体，其包括近端固定盘、近端结构骨和驱动骨；远端结构体，其包括：第一远端构节，包括第一远端固定盘和第一远端结构骨；和第二远端构节，其包括第二远端固定盘和第二远端结构骨；以及传动驱动单元，其包括多个用于将旋转运动输入转换为直线运动输出的直线运动机构，多个直线运动机构包括：第一直线运动机构，与第一远端结构骨连接以驱动第一远端构节弯转；第二直线运动机构，与近端结构体的驱动骨连接以驱动近端结构体弯转并带动第二远端构节弯转。该柔性手术工具能够较好地应用于经人体自然腔道或经单一手术切口并且实施手术。

本案是基于2018年1月10日提交的名称为“一种多用途的柔性手术工具系统”，专利申请号为201810023059.0的发明专利申请的分案申请。

技术领域

本发明涉及柔性手术工具和柔性手术工具系统，属于医疗器械领域。

背景技术

多孔腹腔镜微创手术因其创口小、术后恢复快，已经在外科手术中占据了重要的地位。现有Intuitive Surgical公司(美国直觉外科公司)的da Vinci(达芬奇)手术机器人辅助医生完成多孔腹腔镜微创手术，取得了商业上的巨大成功。

微创术式在多孔腹腔镜手术之后又发展出单孔腹腔镜手术和经自然腔道的无创手术，它们对病人创伤更小、术后产出更高。但在单孔腹腔镜手术和经自然腔道的无创手术中，包括视觉照明模块和手术操作臂在内的所有手术器械均通过单一通道达到术部，这对手术器械的制备要求极为苛刻。现有手术器械的远端结构主要为多杆件的串联铰接，采用钢丝绳拉力驱动，使手术器械在铰接关节处实现弯转。由于钢丝绳须通过滑轮保持持续的张紧状态，这一驱动方式难以实现手术器械的进一步小型化，亦难以进一步提升器械的运动性能。

虽然Intuitive Surgical公司近期推出了da Vinci Single-Site(SS型达芬奇)手术机器人，其将原有的刚性手术器械改造为半刚性手术器械，并增加了预弯曲套管，一定程度上提升了手术器械的运动性能，但仍无法从根本上解决传统手术器械所面临的问题。

发明内容

本发明提供一种柔性手术工具，该柔性手术工具能够较好地应用于经人体自然腔道或经单一手术切口并且实施手术。

本发明采用以下技术方案：

一种柔性手术工具，包括：

柔性连续体结构，包括：

近端结构体，包括近端固定盘、近端结构骨和驱动骨；

远端结构体，包括：

第一远端构节，包括第一远端固定盘和第一远端结构骨；和

第二远端构节，包括第二远端固定盘和第二远端结构骨，所述第二远端结构骨与所述近端结构骨对应紧固连接或为同一根结构骨；以及

传动驱动单元，包括多个用于将旋转运动输入转换为直线运动输出的直线运动机构，所述多个直线运动机构包括：

第一直线运动机构，与所述第一远端结构骨连接以驱动所述第一远端构节弯转；

第二直线运动机构，与所述近端结构体的所述驱动骨连接以驱动所述近端结构体弯转并带动所述第二远端构节弯转。

附图说明

图1是本发明的整体结构示意图；

图2是本发明柔性手术工具省略壳体后的结构示意图；

图3是本发明远端结构体的结构示意图；

图4是本发明近端结构体的结构示意图；

图5是本发明传动驱动单元的结构示意图；

图6是本发明连接体(未示出第二引导通道)的结构示意图；