[发明专利]飞拍拍摄触发点的确定方法和装置

说明书

本发明提供一种飞拍拍摄触发点的确定方法和装置，所述方法包括以下步骤：在拍摄点通过静态拍摄得到的图像作为目标图像；获取飞拍过程中在多个待定拍摄触发点向相机发送触发信号时分别对应拍摄得到的多个待定图像；将每个所述待定图像，通过不同的图像比较算法与所述目标图像进行比较，分别得到每种图像比较算法所对应的相似性分数；对于每个所述待定图像，将通过不同的图像比较算法所得到的相似性分数进行加权融合，得到对应的综合分数；将综合分数最高的所述待定图像所对应的待定拍摄触发点确定为实际拍摄触发点。本发明能够方便、准确地确定飞拍过程中相机的拍摄触发点，从而快速、高效地得到高质量的待检测工件图像。

技术领域

本发明涉及视觉检测技术领域，具体涉及一种飞拍拍摄触发点的确定方法、一种飞拍拍摄触发点的确定装置、一种计算机设备和一种非临时性计算机可读存储介质。

背景技术

传统的利用工业相机进行视觉检测的过程中，工业相机固定于机械臂末端，当待检测工件传送至拍摄位置后，机械臂携相机移动至工件拍摄点，停止运动后进行静态拍摄。接下来，以同样的方式，机械臂携相机进行下一个点位的静态拍摄，直至全部待拍摄位置拍摄完毕。该过程中工业相机在每次到达拍摄点之后均需停止运动，导致整个拍摄周期长，效率低。

鉴于此，相关技术中提出了飞拍的方案，即相机在到达拍摄位置处不停止运动，而是以一定的速度持续运动，从而缩短拍摄周期，提高拍摄效率。飞拍过程虽然缩短了拍摄周期，但同时也带来误差。由于相机触发拍照的时延以及控制系统整体的传输时延等因素，飞拍（动态拍摄）相比静态拍摄，相机触发拍照信号的位置需要提前，这样拍摄出来的照片才有可能与静态拍摄照片保持一致。由于相机、系统的总体时延未知，因此相机触发拍摄信号的位置提前量也难以确定。如果采用人工的方式来寻找这个提前量，由于调试的流程复杂，需要耗费大量的人力。

发明内容

本发明为解决上述技术问题，提供了一种飞拍拍摄触发点的确定方法和装置，能够方便、准确地确定飞拍过程中相机的拍摄触发点，从而快速、高效地得到高质量的待检测工件图像。

本发明采用的技术方案如下：

一种飞拍拍摄触发点的确定方法，包括以下步骤：在拍摄点通过静态拍摄得到的图像作为目标图像；获取飞拍过程中在多个待定拍摄触发点向相机发送触发信号时分别对应拍摄得到的多个待定图像；将每个所述待定图像，通过不同的图像比较算法与所述目标图像进行比较，分别得到每种图像比较算法所对应的相似性分数；对于每个所述待定图像，将通过不同的图像比较算法所得到的相似性分数进行加权融合，得到对应的综合分数；将综合分数最高的所述待定图像所对应的待定拍摄触发点确定为实际拍摄触发点。

将所述待定图像通过图像比较算法与所述目标图像进行比较，具体包括：通过目标检测提取所述待定图像中的工件边界框和所述目标图像中的工件边界框，并通过图像比较算法对所述待定图像中的工件边界框和所述目标图像中的工件边界框进行比较。

不同的图像比较算法包括模板匹配算法、拉普拉斯算子和结构相似性算法。

将通过不同的图像比较算法所得到的相似性分数进行加权融合，具体包括：获取每种图像比较算法的权值；对每种图像比较算法的权值和对应的相似性分数进行加权求和，得到所述综合分数。

一种飞拍拍摄触发点的确定装置，包括：第一获取模块，用于在拍摄点通过静态拍摄得到的图像作为目标图像；第二获取模块，用于获取飞拍过程中在多个待定拍摄触发点向相机发送触发信号时分别对应拍摄得到的多个待定图像；比较模块，用于将每个所述待定图像，通过不同的图像比较算法与所述目标图像进行比较，分别得到每种图像比较算法所对应的相似性分数；融合模块，用于对于每个所述待定图像，将通过不同的图像比较算法所得到的相似性分数进行加权融合，得到对应的综合分数；确定模块，用于将综合分数最高的所述待定图像所对应的待定拍摄触发点确定为实际拍摄触发点。